Computer vision 如何使用PCL库从点云数据中获取协方差矩阵？

我想要一个样本代码，可以得到协方差矩阵从点云数据使用PCL

我查看了PCL文档，发现以下代码用于计算协方差：

// Placeholder for the 3x3 covariance matrix at each surface patch
Eigen::Matrix3f covariance_matrix;

// 16-bytes aligned placeholder for the XYZ centroid of a surface patch
Eigen::Vector4f xyz_centroid;

// Estimate the XYZ centroid
compute3DCentroid (cloud, xyz_centroid);

// Compute the 3x3 covariance matrix
computeCovarianceMatrix (cloud, xyz_centroid, covariance_matrix); 

---

这是直截了当的，但我想你需要更多地阅读文档/教程：）

1-加载PCD文件，例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());
pcl::io::loadPCDFile("c:\path\pcdfile.pcd",*cloud)

3-计算协方差

Eigen::Matrix3f covariance_matrix;
computeCovarianceMatrix (cloud, xyz_centroid, covariance_matrix); 

---

对不起，我的问题不清楚。实际上，我的问题是我有点云数据，我想从这些数据计算协方差矩阵。我是计算机视觉专业的一名新生，我不知道如何获得它，这就是为什么我问这个问题只是想从你们那里得到一些指导。我再次为我的问题感到抱歉。我查阅了PCL文档，发现了这些用于估计协方差的代码：但我不知道如何开始，比如我应该在代码中包含哪个头文件等等。我认为您需要从早期教程开始：非常感谢您的指导。

Eigen::Matrix3f covariance_matrix;
computeCovarianceMatrix (cloud, xyz_centroid, covariance_matrix);