Controller 将Cpp代码与Python集成的最佳方法

我要做一个机器人模拟器。 除了控制器部分外，模拟器大部分是用Python制作的。 控制器采用Cpp制作。

对于每个时间步，在模拟器中，机器人模型将其状态（电机角度等）发送给python方法 它根据机器人必须遵循的学习策略，包装所有生成所需动作的代码。该方法使用openai Gym和机器学习代码。然后，在Cpp中制作的控制器部件获得所需的动作作为输入，并应输出可馈送到机器人电机的特定命令

问题是，在python中使用Cpp代码的最佳方式是什么。我希望我可以将策略部分的输出发送到控制器，控制器输出电机命令。我只想使用cpp控制器的一部分，如功能，如分离黑匣子，如果可能的话

Python是解释器语言，cpp是编译器语言。谷歌建议一些候选者使用Cpython、Bootst.python或Pybind11。Cpp部分涉及大量链接到控制器相关库的

#include

s，并将在每个时间段中重复使用。为了更快的计算，我认为cpp部分应该只编译一次

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欢迎任何建议

我决定使用pybind11包装cpp

pybind11用途非常广泛，它支持智能指针，对于那些想要使用eigen或vector的人来说，pybind11分别将它们转换为python中的numpy和list（尽管您需要向下滚动才能找到更现代的方法，因为这是很久以前的问题）。