C++ 立体矫正-ROI有不同的大小

我做了一次立体校准，得到了有效的像素ROI1和2（绿色边框）。现在我想使用立体声GBM，但校准（来自立体声校正）的ROI大小不同。有人知道怎么解决这个问题吗

事实上，我做了一些事情：

Rect roiLeft(...);
Rect roiRight(...);

Mat cLeft(rLeft, roiLeft);
//Mat cRight(rRight, roiRight); // not same size...
Mat cRight(cRight, roiLeft);

stereoBM(cLeft,cRight, dst);

如果我用这个roi裁剪我的图像，图片的中间点会是一样的吗

它起作用了

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为什么不在（未截取的）校准图像上运行stereoBM，然后您可以在之后使用这些ROI来掩盖结果的无效位

   stereoBM(rLeft,rRight, disp);
   //get intersection of both rois or use target image roi, if you know the target image
   cv::Rect visibleRoi = roiLeft & roiRight;
   cv::Mat cDisp(disp,visibleRoi);

现在，对于不同大小的输入或不同的中心等，您没有任何问题

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干杯

为什么不在（未截取的）校准图像上运行stereoBM，然后您可以使用这些ROI来掩盖结果的无效位

   stereoBM(rLeft,rRight, disp);
   //get intersection of both rois or use target image roi, if you know the target image
   cv::Rect visibleRoi = roiLeft & roiRight;
   cv::Mat cDisp(disp,visibleRoi);

现在，对于不同大小的输入或不同的中心等，您没有任何问题

干杯

根据

光轴与像面相交处的点R。该点称为主点或图像中心

所以我不认为中心会是一样的。 提到这里，在其中一个示例中，对于640x480像素相机，主点为302.71656242.33386，这表明主点和图像中心不相同。

根据

光轴与像面相交处的点R。该点称为主点或图像中心

所以我不认为中心会是一样的。

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提到在其中一个示例中，对于640x480像素的相机，主点为302.71656242.33386，这表明主点和图像中心不相同。

在未截取的校正图像上运行块匹配器，然后使用

cv::getValidDisparityROI(roi1, roi2, minDisparity, numberOfDisparities, SADWindowSize);

该调用返回一个cv:：Rect，它将是左图像和视差贴图中所有有效像素的边界框。有效像素仅为两个摄影机都可以“看到”的像素（对遮挡边的警告）

一旦你有了视差贴图，正确的图像就变得无用了

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请注意，StereoRective返回的roi仅为相机内部重新映射后的有效像素。

在未剪切的已校正图像上运行块匹配器，然后使用

cv::getValidDisparityROI(roi1, roi2, minDisparity, numberOfDisparities, SADWindowSize);

该调用返回一个cv:：Rect，它将是左图像和视差贴图中所有有效像素的边界框。有效像素仅为两个摄影机都可以“看到”的像素（对遮挡边的警告）

一旦你有了视差贴图，正确的图像就变得无用了

请注意，从StereoRective返回的roi只是相机内部重新映射后的有效像素