C++ 法线估计曲率场返回NAN

我正在计算组织点云的曲面法线，如下所示：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud = create_point_cloud_ptr(cap_depth, cap_rgb);

// estimate normals
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
ne.setMaxDepthChangeFactor(15);
ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
ne.setInputCloud(cloud);
ne.compute(*normals);

pcl:：PointCloud:：Ptr cloud=create_point_cloud_Ptr（cap_depth，cap_rgb）；
//估计法线
pcl:：PointCloud:：Ptr法线（新pcl:：PointCloud）；
pcl：：积分图像归一化估计；
ne.SetNormal估计方法（ne.AVERAGE\u 3D\u GRADIENT）；
ne.setMaxDepthChangeFactor（15）；
ne.设置NormalSmoothingSize（10.0f）；
ne.setInputCloud（云）；
ne.计算（*法线）；

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当我遍历法线时，所有点的曲率场都设置为NAN。我在计算中做错了什么吗？

结果是

平均3D\u梯度

方法没有计算曲面曲率，需要使用

ne.协方差矩阵