C++ 如何正确定义三角点（opencv）中使用的参数？

我尝试使用opencv中的三角形点，但我认为我做错了什么（我在stackoverflow上阅读了一个关于三角形点的问题，但不是我所理解的全部）。假设我有一个点坐标-pt1和pt2，对应于左右摄像机中一个点的坐标。Pt1和pt2是cv:：Point

因此，我：

cv::Mat cam0(3, 4, CV_64F, k_data1)   //k_data1 is [R|t] 3x4 matrix for left camera
cv::Mat cam1(3, 4, CV_64F, k_data2)   //k_data2 is [R|t] 3x4 matrix for right camera
cv::Point pt1;                        //for left camera
cv::Point pt2                         //for right camera

我还定义了

cv::Mat pnt3D(1, 1, CV_64FC4).

我的问题是如何正确定义这两点（cv:：Point）
我尝试过这样做：

cv::Mat_<cv::Point> cam0pnts;
cam0pnts.at<cv::Point>(0) = pt1;
cv::Mat_<cv::Point> cam1pnts;
cam1pnts.at<cv::Point>(0) = pt2;

cv:：Mat_uu0pnts；
（0）处的cam0pnts=pt1；
cv：：Mat_u_1;cam1pnts；
（0）处的凸轮数=pt2；

但应用程序会抛出一些异常，所以可能我做错了什么

编辑： 好的，在@Optimus 1072的帮助下，我更正了一些代码行，得到如下结果：

double pCam0[16], pCam1[16];

cv::Point pt1 = m_history.getPoint(0);
cv::Point pt2 = m_history.getPoint(1);
m_cam1.GetOpenglProjectionMatrix(pCam0, 640, 480);
m_cam2.GetOpenglProjectionMatrix(pCam1, 640, 480);
cv::Mat cam0(3, 4, CV_64F, pCam0); 
cv::Mat cam1(3, 4, CV_64F, pCam1); 

vector<cv::Point2f> pt1Vec;
vector<cv::Point2f> pt2Vec;
pt1Vec.push_back(pt1);
pt2Vec.push_back(pt2);

cv::Mat pnt3D(1,1, CV_64FC4);

cv::triangulatePoints(cam0, cam1, pt1Vec, pt2Vec, pnt3D);

双pCam0[16]，pCam1[16]；
cv:：Point pt1=m_history.getPoint（0）；
cv:：Point pt2=m_history.getPoint（1）；
m_cam1.GetOpenglProjectionMatrix（PCAM0640480）；
m_cam2.GetOpenglProjectionMatrix（PCAM1640480）；
cv：：Mat cam0（3，4，cv_64F，pCam0）；
cv：：Mat cam1（3，4，cv_64F，pCam1）；
载体pt1Vec；
载体pt2Vec；
pt1Vec.推回（pt1）；
pt2Vec.推回（pt2）；
cv：：材料pnt3D（1,1，cv_64FC4）；
cv：：三角形点（cam0、cam1、pt1Vec、pt2Vec、pnt3D）；

但我还是有一个例外：

…opencv\opencv-2.4.0\opencv\modules\calib3d\src\triangulate.cpp:75:错误：（-209）项目点坐标数必须==2

---

我认为正确的方法是两个像这样的2-D点的向量

vector<Point2f> pt1;
vector<Point2f> pt2; 

---

我认为正确的方法是两个像这样的2-D点的向量

vector<Point2f> pt1;
vector<Point2f> pt2; 

最后，这是可行的：

cv::Mat pointsMat1(2, 1, CV_64F);
cv::Mat pointsMat2(2, 1, CV_64F);

int size0 = m_history.getHistorySize();

for(int i = 0; i < size0; i++)
{
  cv::Point pt1 = m_history.getOriginalPoint(0, i);
  cv::Point pt2 = m_history.getOriginalPoint(1, i);

  pointsMat1.at<double>(0,0) = pt1.x;
  pointsMat1.at<double>(1,0) = pt1.y;
  pointsMat2.at<double>(0,0) = pt2.x;
  pointsMat2.at<double>(1,0) = pt2.y;

  cv::Mat pnts3D(4, 1, CV_64F);

  cv::triangulatePoints(m_projectionMat1, m_projectionMat2, pointsMat1, pointsMat2, pnts3D);
}

cv:：Mat pointsMat1（2,1，cv_64F）；
cv:：Mat pointsMat2（2,1，cv_64F）；
int size0=m_history.getHistorySize（）；
对于（int i=0；i

最后，这是可行的：

cv::Mat pointsMat1(2, 1, CV_64F);
cv::Mat pointsMat2(2, 1, CV_64F);

int size0 = m_history.getHistorySize();

for(int i = 0; i < size0; i++)
{
  cv::Point pt1 = m_history.getOriginalPoint(0, i);
  cv::Point pt2 = m_history.getOriginalPoint(1, i);

  pointsMat1.at<double>(0,0) = pt1.x;
  pointsMat1.at<double>(1,0) = pt1.y;
  pointsMat2.at<double>(0,0) = pt2.x;
  pointsMat2.at<double>(1,0) = pt2.y;

  cv::Mat pnts3D(4, 1, CV_64F);

  cv::triangulatePoints(m_projectionMat1, m_projectionMat2, pointsMat1, pointsMat2, pnts3D);
}

cv:：Mat pointsMat1（2,1，cv_64F）；
cv:：Mat pointsMat2（2,1，cv_64F）；
int size0=m_history.getHistorySize（）；
对于（int i=0；i

我仍然得到一个例外：…opencv\opencv-2.4.0\opencv\modules\calib3d\src\triangulate.cpp:75:error:（-209）项目点坐标数必须为==2可能该错误取决于其他因素。我将很快用我的方法编写所有代码，也许有人可以帮助我的直觉说问题出在行

cv:：Point pt1=m_history.getPoint（0）。但我不确定是否请发布整个代码。另一种方法是使用由N个元素组成的2通道矩阵，类似于
Mat c_pts1（1，N，CV_64FC2）ans不应该是pnt3D，应该是这样的
cv:：Mat pnt3D（1，**N**，cv_64FC4）当然问题不在“cv:：Point pt1=m_history.getPoint（0）；”行中因为只有当行'cv:：triangulatePoints（cam0，cam1，pt1Vec，pt2Vec，pnt3D）；'未注释。如果“N”可以等于1？我仍然得到一个异常：…opencv\opencv-2.4.0\opencv\modules\calib3d\src\triangulate.cpp:75:error:（-209）项目点坐标数必须==2，可能该错误取决于其他因素。我将很快用我的方法编写所有代码，也许有人可以帮助我的直觉说问题出在行
cv:：Point pt1=m_history.getPoint（0）。但我不确定是否请发布整个代码。另一种方法是使用由N个元素组成的2通道矩阵，类似于
Mat c_pts1（1，N，CV_64FC2）ans不应该是pnt3D，应该是这样的
cv:：Mat pnt3D（1，**N**，cv_64FC4）当然问题不在“cv:：Point pt1=m_history.getPoint（0）；”行中因为只有当行'cv:：triangulatePoints（cam0，cam1，pt1Vec，pt2Vec，pnt3D）；'未注释。如果“N”可以等于1？