C++ 获取平面的角点

基于本教程：

我已经按照教程中的说明分割了我的平面

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);   // Create the segmentation object  
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;   // Optional  
seg.setOptimizeCoefficients (true);   // Mandatory   
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);  
seg.setDistanceThreshold (0.01);
seg.setInputCloud (cloud);   
seg.segment (*inliers, *coefficients);

if (inliers->indices.size() == 0) {
   PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
   return (-1);  
}

std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 
                      << coefficients->values[1] << " "
                      << coefficients->values[2] << " " 
                      << coefficients->values[3] << std::endl;

pcl:：modelcortifiers:：Ptr系数（新的pcl:：modelcortifiers）；
pcl:：PointIndexes:：Ptr内联（新的pcl:：PointIndexes）；//创建分割对象
pcl:：SAC分段seg；//可选的
seg.setoptimize系数（真）；//强制性的
seg.setModelType（pcl:：SACMODEL_平面）；
seg.setMethodType（pcl:：SAC_RANSAC）；
seg.setDistanceThreshold（0.01）；
seg.setInputCloud（云）；
分段（*内联线，*系数）；
如果（inliers->index.size（）==0）{
PCL_错误（“无法估计给定数据集的平面模型”）；
返回（-1）；
}
当你在点云中分割一个平面时，你会发现点位于同一平面上；输出不一定是矩形或正方形；因此，这些角落可能根本不存在

你可以做的是创建一个多边形，但是在点的外部点上迭代，然后构建一个多边形。看一看关于如何从平面上的一组点构建船体的

之后，您可以根据上一个和下一个向量估计多边形每个点的角度。注意角度大于180°的凹多边形
 直到最后一段我都能理解答案。上一个和下一个向量是什么意思？我的想法是检查多边形中点之间的角度，对吗？你说的是什么方法？表示已分割平面的二维多边形是一个点列表（位于二维平面上）。迭代它们并计算两个向量之间的角度。根据角度，您可以找到“角”。