C++ C++；具有异步采集的时间关键型QT、UART、ISAAC和dll的跟踪策略

我正在开发一个应用程序，其中包含以下SDK和“部件”：

• 用于GUI的Qt
• UART上的Xbox one控制器
• UART上到期的arduino
• 艾萨克·沃（）
• 通过dll库（）访问的IMU
• UVC V4L2立体相机

IMU似乎只能通过phidget Spacial API访问，phidget Spacial API会自动对应用程序执行线程（线程频率精度较差）

因为我的Qt-GUI有一个依赖于时间的绘图，所以我用QTimer线程化了update-plot函数

以下是我的梦想：

main loop(){ (30Hz)
//Get (Async)
getControllerInput();(60Hz UART)
getQtInput();(60Hz)
getArduinoInput();(12Hz UART so sometimes compute with old datas)
getIMUInput();(250Hz UART throug Spatial API )
getCameraInputFromIsaac();(60Hz)
//Process (Sync in some parts)
ProcessIMURectification();(250Hz)
ProcessDataForIsaac();(60Hz)
SendIMUToIsaac();(60Hz)
SendCameraToIsaac();(60Hz)
ComputeIsaac();(30Hz)
GetIsaacOutup();(30Hz)
ProcessDataForArduinoAndQT();(60Hz)
//Output (Async)
SendDataToArduino();(60Hz UART)
SendDataToQt();(60Hz)
} 

有了这些线程，我只是不想选择错误的方法，我尝试了std-lib线程，还看到了一些关于期货/承诺Vs.套接字的帖子，但我不知道witch是最好的

我的问题是：

• 有没有一种方法可以优先使用线程来避免Qt-GUI（非时间关键型）占用大量资源

• 一些线程方法是否比其他方法更节省资源（我在jetson nano上运行，所以库存中没有很多资源）

• 我应该在GPU上执行CUDA函数以充分利用jetson nano的潜力吗

• 主要问题：考虑到所有这些，有没有一种方法比另一种更好

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谢谢谢谢谢谢!

谢谢@Laszlo，是吗

mythread(){ 
if(lasttime-time()<1/frequency){
      pocess();
      lasttime=time();
}
else{
      usleep((1/frequency) - (lasttime-time()) )
}

mythread（）{
如果（lasttime-time（）*是，则有：QThread:：currentThread（）->setPriority（QThread:：HighPriority）是的，有。我会使用QThread线程管理器。*这取决于你。但是为什么不保持GUI线程干净。*我会使用QThread，因为它对资源的要求最低。顺便说一句，它不是Qt。每个问题一个问题。这不是设计圆桌会议。是的，你是对的。我唯一的问题是：在这个cas中，哪种线程方法是最好的，cuda认为这有点出格了抱歉。明白了：Qt线程有一些功能，我可以通过ez操作来实现这一点再次感谢：）我将使用以下内容：QeReleasedTimer和QThread:：requestInterruption（）和currentThread（）->setPriority和QSemaphore，它们应该可以完成这项工作