C++ 如何设置约束'；什么是机动目标？

我试图在Bullet Physics中实现一个碎布玩偶，模仿我在使用PhysX的Maya插件中创建的碎布玩偶。除了强制马达，我什么都有

在physX中，电机仅具有线性和角度阻尼/刚度，目标表示为mat4（位置和旋转）

理想情况下，我会使用

btconnetwest

，但它似乎没有直线/角度电机设置，所以我切换到了

btGeneric6DofConstraint

，它确实提供了可访问性，我设置如下，我认为它是正确的

// Angular
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(0)->m_damping = joint.drive_angularDamping;
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(1)->m_damping = joint.drive_angularDamping;
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(2)->m_damping = joint.drive_angularDamping;
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(0)->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_angularStiffness);
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(1)->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_angularStiffness);
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(2)->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_angularStiffness);

// Linear
joint.dof6->getTranslationalLimitMotor()->m_damping = joint.drive_linearDampening;
joint.dof6->getTranslationalLimitMotor()->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_linearStiffness);

问题是我找不到任何方法来设定发动机目标。它必须有一个，这是电机的唯一目的，旋转/平移刚体到目标旋转/平移

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Bullet docs一点也不说，任何见解或建议都是难以置信的。

您应该使用

btGeneric6DofSpring2Constraint

。它是所有子弹约束中最灵活、功能最丰富的，也是我的经验中最稳定的。从我能告诉你的，你了解如何设置约束框架和约束的其余部分，所以我将跳过这一部分。设置与所有其他设置相同

从那里直截了当地往前走。让我们从约束的简单目标速度开始。您必须启用电机，设置最大电机力，最后设置目标速度。索引对应于约束中的轴。线性X、Y和Z分别为0、1和2。旋转X、Y和Z分别为3、4和5。旋转的目标速度以弧度/秒为单位。因此，本例在约束帧中围绕X轴创建一个旋转电机，该电机试图以每秒180度的速度移动

pConstraint->enableMotor(3, true);
pConstraint->setMaxMotorForce(3, 10000.0);
pConstraint->setTargetVelocity(3, M_PI);

伺服或带目标的马达稍微复杂一些，但并不多。它与上一节完全相同，但增加了两个部分。首先，启用伺服，并设置伺服目标。注意，您仍然必须设置目标速度才能使其工作。伺服目标以弧度为单位进行旋转。因此，在本例中，伺服尝试绕约束X轴旋转90度

pConstraint->enableMotor(3, true);
pConstraint->setMaxMotorForce(3, 10000.0);
pConstraint->setTargetVelocity(3, 10.0);
pConstraint->setServo(3, true);
pConstraint->setServoTarget(3, M_PI / 2.0);

需要注意的是，

btGeneric6DofSpring2Constraint

使用欧拉角，因此受到万向节锁的约束。一个轴被约束为[-PI/2，PI/2]，而不是整个360度运动。该轴是旋转顺序中的中间轴。默认情况下，顺序为X、Y、Z，因此Y轴受到约束。如果这是一个问题，您可以使用其他旋转顺序之一

约束代码被适当地注释。我想你会找到其他问题的答案。Bullet论坛也有一些关于约束的对话，这些对话很有用