C++ MRPT：可以从视口中获取图像吗？

我试着用一个移动的摄像机来模拟一个简单的场景。如果创建另一个视口，我可以操纵视口的摄影机并在场景中移动它

视口渲染场景中的所有对象后，如何提取CImage

提前谢谢

上传2

我正在使用windows并从getLastWindowImage获取灰色图像

我也尝试过屏幕外渲染方法，但它也会返回灰色图像。我的目标是模拟连接到机器人上的摄像头，并处理返回的图像以提取特征和检测对象

目前，我的场景中有一个DisplayWindow3d，现在只是尝试从默认视口中获取图像

            mrpt::opengl::COpenGLScenePtr &theScene = vis->get3DSceneAndLock();
            vis->unlockAccess3DScene();
            //Create a rendered
            mrpt::opengl::CFBORender render(800,600);
            //Create an image 
            mrpt::utils::CImage frame(800, 600, 3, false);
            render.getFrame2(*(theScene.pointer()), frame);

可以这样做：

mrpt::gui::CDisplayWindow3D  win;
//... fill your 3D scene

while (win.isOpen())
{
  // Start capturing:
  win.captureImagesStart();

  // Get screenshot:
  mrpt::utils::CImage img;
  bool capture_ok = win.getLastWindowImage(img);

  // Do whatever to img


  // Loop
  mrpt::system::sleep(1);
}

---

但是，请注意，某些Windows主题可能会导致图像捕获失败，从而产生灰色图像。。。谷歌在线搜索一些解决方案，或者使用可选的屏幕外渲染方法（请参阅）。

感谢您的快速回复，我尝试了这两种方法，但仍然无法使其正常工作。那么这一定是wxWidgets wxGLCanvas中的一个bug。。。如果你想解决这个问题，请打开一张针对wxWidgets bug tracker的罚单，向他们解释问题，并指出用于捕获图像的代码在第204行：干杯！谢谢你的快速回复，我会用wxWidgets打开一张票。然而，我想知道为什么循环流化床锅炉会遇到同样的问题。我是否正确设置了渲染场景？我是否正确地假设我可以在窗口中使用CfForender渲染相同的场景？我查看了CFBORender.cpp，它似乎不依赖wxWidgets，而只依赖opengl。这个错误现在在MRPT中得到了修复，不再使用wxWidgets抓取图像，而是直接访问opengl缓冲区像素。查看此提交：该修复程序将包含在下一个1.4.0稳定版本中，同时您可以使用git

master

分支的最新版本。