C++ ROS actionServer作为节点

我是ROS的新手，我尝试将actionserver用作nodelet，或者至少在包含nodelet的包中使用。 这可能吗？ 如果不是，在不需要调用主函数的情况下运行actionServer的正确方法是什么

我尝试使用并将其修改为节点集，但看不到命中率

下面是我为测试编写的类：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Float32MultiArray.h"
#include <vector>
#include "my_action_server.h"

//Nodelet dependencies
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(my_local_mission_manager::myMissionActionServer, nodelet::Nodelet)

namespace my_local_mission_manager
{

void myMissionActionServer::onInit()
{
    ROS_INFO_STREAM("Starting my Mission Action Server Log Node");
}

myMissionActionServer::myMissionActionServer(std::string missionName) : mActionServer(mNH, missionName, boost::bind(&myMissionActionServer::executeMissionCallBack, this, _1), false),
                                                     mActionName(missionName)
{
    mActionServer.start();
}

myMissionActionServer::~myMissionActionServer(void)
{
    ROS_INFO_STREAM("Done - MissionAction");
}

void myMissionActionServer::executeMissionCallBack(const my_local_mission_manager::missionGoalConstPtr &goal)
{
    // helper variables
    int start = 0;
    ros::Rate r(1);
    bool success = true;

    for (int i = 0; i <= goal->demo_goal; i++)
    {
        if (mActionServer.isPreemptRequested() || !ros::ok())
        {
            ROS_INFO("%s: Preempted", mActionName.c_str());
            // set the action state to preempted
            mActionServer.setPreempted();
            success = false;
            break;
        }
        mFeedback.demo_feedback = i;
        mActionServer.publishFeedback(mFeedback); //publish the feedback

        r.sleep(); // this sleep is not necessary - debug and demo purpose
    }
    if (success)
    {
        mResult.demo_result = mFeedback.demo_feedback;
        ROS_INFO("%s: Succeeded", mActionName.c_str());
        // set the action state to succeeded
        mActionServer.setSucceeded(mResult);
    }
};
}

#包括“ros/ros.h”
#包括“标准msgs/String.h”
#包括“std_msgs/Float32MultiArray.h”
#包括
#包括“my_action_server.h”
//节点依赖关系
#包括
PLUGINLIB\u导出类（我的本地任务管理器：：我的任务操作服务器，nodelet：：nodelet）
名称空间my_local_mission_manager
{
void mymissionserver:：onInit（）
{
ROS_信息流（“启动我的任务行动服务器日志节点”）；
}
MyMissionServer:：MyMissionServer（std:：string missionName）：mActionServer（mNH，missionName，boost:：bind（&MyMissionServer:：executeMissionCallBack，this，_1），false），
mActionName（任务名称）
{
mActionServer.start（）；
}
myMissionActionServer:：~myMissionActionServer（无效）
{
ROS_信息流（“完成任务”）；
}
void myMissionActionServer:：executeMissionCallBack（const my_local_mission_manager:：MissiongOALConstr&goal）
{
//辅助变量
int start=0；
ros：速率r（1）；
布尔成功=真；
对于（int i=0；i demo\u目标；i++）
{
if（mActionServer.ispremptRequested（）| |！ros:：ok（））
{
ROS_信息（“%s:Preempted”，mActionName.c_str（））；
//将操作状态设置为抢占
mActionServer.setPreempted（）；
成功=错误；
打破
}
mFeedback.demo_feedback=i；
mActionServer.publishFeedback（MFFeedback）；//发布反馈
r、 sleep（）；//此睡眠不是必需的-用于调试和演示
}
如果（成功）
{
mResult.demo_结果=mFeedback.demo_反馈；
ROS_INFO（“%s:successed”，mActionName.c_str（））；
//将操作状态设置为Successed
mActionServer.setSucceeded（mResult）；
}
};
}

节点元素的初始化与节点不同。本教程的一个要点是将代码从构造函数移动到onInit（）。由于ROS未正确初始化，因此无法在构造函数中启动操作服务器

要使用C++11修复代码，首先需要在头中声明操作服务器的

onInit

和（唯一）指针

mActionServer

：

public:
    virtual void onInit() override;

private:
    std::unique_ptr<actionlib::SimpleActionServer<my_local_mission_manager::MissionAction>> mActionServer;

需要指向操作服务器的指针，因为初始化不是在构造函数中完成的。因此，您还需要更新现有代码的所有操作服务器调用。例如，您需要更改

mActionServer.setSucceeded（mResult）到
mActionServer->setSucceeded（mResult）

void MyMissionActionServer::onInit()
{
  ROS_INFO_STREAM("Starting my Mission Action Server Log Node");
  ros::NodeHandle nh = getNodeHandle();
  mActionServer = std::unique_ptr<actionlib::SimpleActionServer<my_local_mission_manager::MissionAction>>(
      new actionlib::SimpleActionServer<my_local_mission_manager::MissionAction>(
          nh, mActionName.c_str(), std::bind(&MyMissionActionServer::executeMissionCallBack, this, std::placeholders::_1), false));
  mActionServer->start();
}