C++ 使用动态库qpOASES和CMakeList.txt时，未定义对qpOASES的引用错误

我正在ROS2中构建一个包。当我想在头文件中包含动态库qpOASES时，出现了对的未定义引用错误

Qpoas安装在

~

下。 我尝试了

查找包（需要Qpoas）

。但是我弄错了

By not providing "FindqpOASES.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "qpOASES", but CMake did not find one.

在头文件中，我使用

#include

。在CMakeList.txt文件中，我使用

目标链接库（我的节点Eigen3:：Eigen~/qpOASES-3.2.1/bin/libqpOASES.so）

。但是当我编译它时，出现了以下错误

ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4a07): undefined reference to `qpOASES::SQProblem::SQProblem(int, int, qpOASES::HessianType, qpOASES::BooleanType)'
ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4a7b): undefined reference to `qpOASES::QProblem::init(double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, int&, double*, double const*, double const*, qpOASES::Bounds const*, qpOASES::Constraints const*, double const*)'
ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4aeb): undefined reference to `qpOASES::SQProblem::hotstart(double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, int&, double*, qpOASES::Bounds const*, qpOASES::Constraints const*)'

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有人知道如何修复此错误吗？

在Linux makefile

make_Linux.mk

的第110行有

CPPFLAGS = -Wall -pedantic -Wshadow -Wfloat-equal -O3 -Wconversion -Wsign-conversion -fPIC -DLINUX -D__USE_LONG_INTEGERS__ -D__USE_LONG_FINTS__

尝试删除标志

-D\u使用\u长\u整数\u\u-D\u使用\u长\u查找\u

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这为我解决了问题。

在Linux makefile

make_Linux.mk

第110行有

CPPFLAGS = -Wall -pedantic -Wshadow -Wfloat-equal -O3 -Wconversion -Wsign-conversion -fPIC -DLINUX -D__USE_LONG_INTEGERS__ -D__USE_LONG_FINTS__

尝试删除标志

-D\u使用\u长\u整数\u\u-D\u使用\u长\u查找\u

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这为我修复了它。

或者，你也可以调整你的cmake构建来添加这些定义。核心问题是头文件没有在构建设置中封装这种差异。qpOASES构建通过

CPPFLAGS

传递这些信息，并且定义不会导出到外部可见的任何地方

替代解决方案：

    target_compile_definitions(
        my_node PRIVATE __USE_LONG_INTEGERS__ __USE_LONG_FINTS__
    )

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或者，您也可以调整cmake构建以添加这些定义。核心问题是头文件没有在构建设置中封装这种差异。qpOASES构建通过

CPPFLAGS

传递这些信息，并且定义不会导出到外部可见的任何地方

替代解决方案：

    target_compile_definitions(
        my_node PRIVATE __USE_LONG_INTEGERS__ __USE_LONG_FINTS__
    )