C++ 如何计算COLLADA文件'；父对象和子对象的关节变换？

尝试实施索具：

• 使用Blender创建了一个简单的操纵蛇测试，并导出了COLLADA文件
• 我已正确加载顶点位置、权重和关节ID
• 我已经为每个骨骼加载了骨骼关节层次和这些变换（我加载了矩阵，将所有的浮点值放入一个浮点值[16]，然后我使用glm:：make_mat4（tmpFloatArray），然后我将其转置，不确定这是否是正确的方法）：

1 0 0 0 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1
0.3299372 0.944003-1.78814e-70-4.76837e-70-10-0.944003 0.3299374 3.8743e-7 0 0 1
0.886344-0.4630275 3.31894e-7 2.98023e-8 0.4630274 0.886344-1.86307e-7 1.239941-2.07907e-7 3.18808e-7 1-2.84217e-14 0 0 1
0.9669114 0.2551119-1.83038e-7-1.19209e-7-0.2551119 0.9669115 1.29195e-7 1.219687 2.09941e-7-7.82246e-8 1 0 0 0 1
0.8538353 0.5205433 1.0139e-7-1.19209e-7-0.5205433 0.8538353 2.4693e-7 1.815649 4.19671e-8-2.63615e-7 1 5.68434e-14 0 0 1

现在，如果我将每个骨骼的矩阵设置为glm:：mat4（1），则得到以下结果：

但是，如果我尝试乘以关节父变换，就像在瘦矩阵装配教程中一样，我会得到非常奇怪的结果：

void SkelManager::setTposeTransforms(std::vector<Joint>& _reference)
{
    for (int child = 0; child < _reference.size(); child++)
    {
        if (_reference[child].parent == -1)
        {
            //_reference[child].tPose = glm::mat4(1);
            _reference[child].tPose = _reference[child].transform;
        }
        for (int parent = 0; parent < _reference.size(); parent++)
        if (_reference[child].parent == parent)
        {
            //_reference[child].tPose = glm::mat4(1);
            _reference[child].tPose = _reference[parent].tPose * _reference[child].transform;
        }
    }
}

void SkelManager:：setTposeTransforms（std:：vector&\u引用）
{
对于（int child=0；child<_reference.size（）；child++）
{
if（_引用[child].parent==-1）
{
//_引用[child].tPose=glm:：mat4（1）；
_引用[child].tPose=\u引用[child].transform；
}
对于（int parent=0；parent<_reference.size（）；parent++）
if（_引用[child].parent==parent）
{
//_引用[child].tPose=glm:：mat4（1）；
_引用[child]。tPose=_引用[parent]。tPose*_引用[child]。转换；
}
}
}

请帮帮我，我已经在这上面呆了几个星期了，但我没有成功，无论我多么努力地在网上搜索，我都找不到任何有用的东西，有没有关于我可能做错什么的想法

我使用glm：：make_mat4（tmpFloatArray），然后转置它，不确定 如果这是正确的方法）：

请参见COLLADA规范中关于矩阵的部分：

COLLADA中的矩阵是数学意义上的列矩阵。 这些矩阵是按行顺序写的，以帮助人类 读者。参见示例

所以，是的，你需要转换它

加载COLLADA的骨骼动画并不难。遵循以下步骤：

进口商方面：

加载所有关节节点层次，将关节变换与父节点相乘直到根节点，就像对法线/其他节点（场景图）所做的那样。最好在每帧的变换发生变化时进行乘法

使用关节IDs、权重加载控制器->蒙皮元素。。。同样绑定形状矩阵和INV\u绑定矩阵

加载动画对象以设置关节动画

加载实例\u控制器，它存储材质和元素，该元素指示关节层次的根节点的位置。这很重要，因为您需要从该元素而不是整个文档或场景中的顶部节点开始解析SID

渲染面：

如果需要，为每个帧准备所有关节变换。将关节变换与其父对象相乘

为每个关节创建此矩阵：

FinalJointTrans4x4=JointTransform*InvBindPose*BindShapeMatrix

JointTransform是与父项相乘的变换

InvBindPose（或InvBindMatrix）是从蒙皮->关节->INV_BIND_矩阵中为每个关节读取的变换

BindShapeMatrix是从skin->bind\u shape\u矩阵读取的变换

将这些FinalJointTrans4x4矩阵和权重发送到着色器（统一的缓冲区有利于存储矩阵）

在着色器中使用这些信息，然后对其进行渲染

可能（来自）：

可能还有其他细节我可能忘记提及（我可能会在以后编辑答案），但这肯定会有很大帮助

---

PS：有一个名为AssetKit（）的库，如果您愿意，可以使用它加载COLLADA文件。

非常感谢您的回答！我试着慢慢来，现在，我想得到默认姿势，我猜我需要为每个关节得到一个矩阵，没有旋转或平移，但有偏移，对吗？当我变换其中一个关节矩阵时，子节点会正确地移动，但它会在错误的点上旋转。也找不到INV_BIND_矩阵，不管我读了多少遍，我都不明白，因为这些新术语。但是非常感谢你的回答！如果您可以指定如何计算偏移量，我想我可以管理其余的。Thx！。您必须能够以

的形式找到

INV\u BIND\u矩阵。之所以需要，是因为需要将网格从对象空间变换到骨骼空间。然后，如果变换骨骼/关节，则网格将随之变换。按照上面的步骤创建
FinalJointTrans4x4
matrix，就像我提到的那样。教程你可以按照recp，我100%详细地阅读了你说的教程，现在它工作得更好了，但仍然不是100%好，如果你有一分钟的时间，你能像猴子一样解释一下吗，把这个从collada文件中取出来，乘以collada文件中的其他东西，然后在更新中做这个和这个，请，这会有很大帮助，我在这里呆了很长时间
void SkelManager::setTposeTransforms(std::vector<Joint>& _reference)
{
    for (int child = 0; child < _reference.size(); child++)
    {
        if (_reference[child].parent == -1)
        {
            //_reference[child].tPose = glm::mat4(1);
            _reference[child].tPose = _reference[child].transform;
        }
        for (int parent = 0; parent < _reference.size(); parent++)
        if (_reference[child].parent == parent)
        {
            //_reference[child].tPose = glm::mat4(1);
            _reference[child].tPose = _reference[parent].tPose * _reference[child].transform;
        }
    }
}

...
mat4 skinMat;
    
skinMat = uJoints[JOINTS.x] * WEIGHTS.x
        + uJoints[JOINTS.y] * WEIGHTS.y
        + uJoints[JOINTS.z] * WEIGHTS.z
        + uJoints[JOINTS.w] * WEIGHTS.w;
    
pos4  = skinMat * pos4;
norm4 = skinMat * norm4;

...

#ifdef JOINT_COUNT
  gl_Position = VP * pos4;
#else
  gl_Position = MVP * pos4;
#endif
...