C++； 我在Simulink中有一个PID控制器，但我想把它传递给C++代码。我发现了如何用代码制作PID，类似这样： error = input - refeed; iError += error * sampleTime; dError = (error - lastError)/ sampleTime; //PID Function output = Kp * error + Ki * iError + Kd * dError; refeed = output; lastError = error;

但是，这是我在研究中得到的唯一清楚的东西

我需要知道下一步是什么，我将传递函数离散化，但我不确定如何处理“z”参数、时间

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手动PID控制器是否可以通过C++？怎么做？

是的，这是可能的。您是否考虑过使用其他人的代码？还是你想自己写？如果使用allready编写的代码没有问题，请查看Github。它有很多PID项目。例如它有一个使用示例，您只需传入p、i和d参数（您可以从Matlab获得这些参数）

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祝你好运

对于数字控制系统，您需要在每次采样时对数据进行采样并执行控制器。z变换将连续系统转换为离散系统。
例如，如果采样时间为“1”，则可以表示一个简单的时间序列模型，如下所示，

y（t）=a1*u（t-1）+a2*u（t-2）
-->y（t）=a1*z^-1*u（t）+a2*z^-2*u（t）
-->y（t）=A（z）u（t），其中A（z）=a1*z^-1+a2*z^-2
a1，a2=FIR系数

但是，此时间移位运算符“z^-1”不会出现在代码中。它通过采样时间和FOR或DO循环隐式表示，具体取决于您使用的语言。 PID控制器的速度形式请参见python代码。Velocity表单更容易实现，因为您不必担心反复位结束的附加逻辑

范围内的i（1，ns）：#ns=模拟时间
#PID速度表
e[i]=sp[i]-pv[i]
P[i]=Kc*（e[i]-e[i-1]）
I[I]=Kc*delta_t/tauI*（e[I]）
D[i]=Kc*tauD/delta_t*（pv[i]-2*（pv[i-1]）+pv[i-2]）
op[i]=op[i-1]+P[i]+i[i]+D[i]
如果op[i]ophi：
#剪辑输出
op[i]=最大值（oplo，min（ophi，op[i]））

您还可以在以下链接中找到使用GEKKO软件包的PID控制器示例

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基本上，您应该将值发送到某个地方。通过阅读注释，您希望及时绘制输出变量的曲线图，因此我猜您的最佳选择（也是更简单的方法）是使用

基本上，输出文本文件中的数据，然后使用GNUTRAP显示它。

< P>将Python的PID输出传递到通过串行USB接口运行C++代码的ARDUINO。如果你能为你的应用程序创建一个接口，那么用Python来绘制值比C++更容易。GitHub源代码是

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我检查了您传递给我的链接，它与我的代码类似。但我想要的是类似于输出图的东西，可以在Matlab中编译带有传递函数的PID时获得，这是一个值的示例​​随着时间的推移，输出的变化。但是谢谢你抽出时间！当然没问题！我想你可以找到一个图库来绘制图表，对吗？我认为Boost有一个图形库，但我从未使用过它。如果需要添加离散时间传递函数模型与PID响应进行比较，则可以使用时间序列模型，其中每个z^-1、z^-2、z^-3等都是该变量的时间步数。