在Ubuntu上编译MRPT教程 我在遵循Ubuntu中使用C++的MRPT库的教程，但我并没有得到太多的帮助。我成功地下载了Ubuntu二进制文件 现在，我在遵循教程中用这个例子从MP/P中编写第一个C++程序。

我在一个目录中下载并解压了mrpt_example1.tar.gz，但当我使用命令运行时：

 ccmake .

没有生成代码的选项

MRPT_DIR

已设置为

/usr/share/MRPT

，即

MRPTConfig.cmake

的位置，因此似乎

ccmake

已找到该位置。我尝试设置其他选项，如

CMAKE\u BUILD\u TYPE

，

可执行文件\u OUTPUT\u PATH

或

库\u OUTPUT\u PATH

，但这没有帮助

---

如何告诉

ccmake

实际编译？

您可以直接使用

cmake

而不是使用

ccmake

，如下所示：

cmake .

这将在当前目录中生成一个

Makefile

$ ls -1
CMakeCache.txt
CMakeFiles
cmake_install.cmake
CMakeLists.txt
Makefile
README.txt
test.cpp

然后可以运行

make

来编译示例程序：

$ make
Scanning dependencies of target mrpt_example1
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/mrpt_example1.dir/test.o
[100%] Linking CXX executable mrpt_example1
[100%] Built target mrpt_example1

$ ./mrpt_example1
L: (0,4,2)
R: (2.000,1.000,45.00deg)
C: (x,y,z,yaw,pitch,roll)=(0.5000,0.5000,1.5000,-90.00deg,0.00deg,-90.00deg)
R+C:(x,y,z,yaw,pitch,roll)=(2.0000,1.7071,1.5000,-45.00deg,-0.00deg,-90.00deg)
Computation in: 0.0857 us
L': (-3.03553,-0.5,0.207107)
R(+)C(+)L' = (-5.82867e-16,4,2)
Should be equal to L = (0,4,2)
|(R(+)C)-L|= 3.0834
|L-(R(+)C)|= 3.0834

然后运行示例程序：

$ make
Scanning dependencies of target mrpt_example1
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/mrpt_example1.dir/test.o
[100%] Linking CXX executable mrpt_example1
[100%] Built target mrpt_example1

$ ./mrpt_example1
L: (0,4,2)
R: (2.000,1.000,45.00deg)
C: (x,y,z,yaw,pitch,roll)=(0.5000,0.5000,1.5000,-90.00deg,0.00deg,-90.00deg)
R+C:(x,y,z,yaw,pitch,roll)=(2.0000,1.7071,1.5000,-45.00deg,-0.00deg,-90.00deg)
Computation in: 0.0857 us
L': (-3.03553,-0.5,0.207107)
R(+)C(+)L' = (-5.82867e-16,4,2)
Should be equal to L = (0,4,2)
|(R(+)C)-L|= 3.0834
|L-(R(+)C)|= 3.0834

请注意，您应该从提取

mrpt_example1.tar.gz

内容的干净副本开始，并在干净副本中执行这些步骤

---

或者，您可以使用示例项目的版本，该版本提供现成的

Makefile

，并且不需要CMake：

这将在以下教程中介绍：

---

否则，如果必须使用

ccmake

：

首先，提取

mrpt\u example1.tar.gz

内容的干净副本

输入提取的

mrpt\u示例1

目录并运行：

ccmake .

这将显示一个具有以下选项的交互式对话框：

Press [enter] to edit option
Press [c] to configure
Press [h] for help           Press [q] to quit without generating
Press [t] to toggle advanced mode (Currently Off)

按

c

进行配置。屏幕顶部现在将显示：

CMAKE_BACKWARDS_COMPATIBILITY   *2.4
CMAKE_BUILD_TYPE                *
CMAKE_INSTALL_PREFIX            */usr/local
EXECUTABLE_OUTPUT_PATH          *
LIBRARY_OUTPUT_PATH             *
MRPT_DIR                        */usr/share/mrpt

按

c

再次配置。现在将提供以下选项：

Press [enter] to edit option
Press [c] to configure       Press [g] to generate and exit
Press [h] for help           Press [q] to quit without generating
Press [t] to toggle advanced mode (Currently Off)

按

g

生成输出文件（包括

Makefile

）并退出

请注意，生成了一个

Makefile

：

$ ls -1
CMakeCache.txt
CMakeFiles
cmake_install.cmake
CMakeLists.txt
Makefile
README.txt
test.cpp

---

您可以运行

make

来编译示例程序，然后在编译后运行示例程序，如上所述。

我认为值得补充的是，从单独的生成目录运行

cmake

通常是一个好主意，以免生成文件污染源目录。当然，对于您不打算修改的软件包来说，这并不重要。一般来说，这一点是有效的，尽管在这种特殊情况下，示例项目明确建议使用命令

ccmake.

。答案与官方建议的偏差最小，以避免引入潜在的混淆原因。非常感谢您提供了这一非常有用的答案！我没有想到在使用

ccmake

时需要按

c

两次。通过

cmake.

了解备选路线也很棒。