如何过滤用于多车道检测的Hough线？ 我使用HoughTransformP在OpenCV C++中进行车道检测。

我的测线步骤顺序基本如下：

1. Bird Eye View of image
2. Grayscale image
3. Guassian Blur image
4. Canny Edge detection
5. HoughTransformP canny image
6. Filter out horizontal lines based on the slope

canny边缘检测后的输出为：

这里的问题是HougLinesP提供了多条线，而不仅仅是车道。输出看起来与此类似：

我试图得到这样的东西：

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如何过滤杂乱的线条并仅绘制车道线？

可能的算法概述：

对线段进行聚类：例如在下图中，您应该能够使用

1

、

2

、

3

或

4

标记每个线段

对于每个簇，找到一条“平均线”

以Hessian法线形式投射线段

x*cos（beta）+y*sin（beta）-p=0

其中

p

是线段与原点之间的距离，

beta

是您在下图中看到的角度：

您可以使用一些适当的机器学习技术对线段进行聚类，例如使用输入特征向量

[p，beta]

，然后您可以找到“平均线”，例如对

b

和

beta

进行平均。

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假设你有两段

[p_1，beta_1]

和

[p_2，beta_2]

属于同一个簇，平均段是

[（p_1+p_2）/2，（beta_1+beta_2）/2]

你总是可以尝试对图像设置阈值以获得黄色/白色，这样，检测到的线将来自lanes@api55我也试过设置阈值，但我仍然能看到每条车道上杂乱无章的线条。而且，仅仅设定阈值并不能在所有情况下都起作用。举一个例子，在你的框架中有一个道路分隔器（它将是白色/黄色和黑色），HoughLinesP也会给出一系列的线。我怎样才能得到问题末尾的图中所示的一条直线？@AkritiRao你能画出图中所示的蓝色线段吗？看起来应该连在一起的直线几乎彼此平行。@AlessandroJacopson是的，我能做到。我在每一条车道上都能看到一组线。