C++ OpenGL，GLM四元数旋转

我正在更新一个旧的OpenGL项目，并且正在切换矩阵和四元数的所有（已弃用的）glMatrix（）函数，而且我在旋转方面遇到了问题

我的画是这样的：

//these two are supposedly working
mat4 mProjection = perspective(FOV, aspectRatio, near, far);
mat4 mView = lookAt(cameraPosition, cameraCenter, headsUp);

mat4 mModel = mat4(1.0f);
mat4 mMVP = mProjection * mView * mModel;

我现在要做的是围绕一个特定的点（比如对象的中心）对对象应用旋转。 我试过：

但这会导致对象围绕其一条边旋转，而不是围绕其中心旋转

例如，我想知道如何应用四元数围绕作为参数传递的任何点旋转对象

我对矩阵没有经验，因为我避免使用它们，因为我以前可以使用glMatrix（）函数，所以我不太了解空间位置和它们之间的关系，尝试将它们更新为四元数看起来更复杂

我读过关于四元数的逻辑以及如何使用它们的书，但我不明白它们的值来自哪里

例如：

//axis is a unit vector
local_rotation.w  = cosf( fAngle/2)
local_rotation.x = axis.x * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.y = axis.y * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.z = axis.z * sinf( fAngle/2 )
total = local_rotation * total

我读过这篇文章，我不知道这些值是什么。轴是一个单位向量。。。什么的？我假设这是我想要旋转的角度，但由于四元数使用任意轴，如何获得每个XYZ轴的值，以及如何在四元数中指定它

所以，我正在寻找任何四元数的实用示例/教程，这样我就可以了解发生了什么

当我想要旋转一个对象时，我所拥有的唯一信息是我想要旋转的轴（x、y或z，不是全部，而是最终结果中它们的组合），以及以度为单位的值。

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我不是一个数学爱好者，所以任何不使用快捷方式的教程都会受到高度赞赏。

好的，假设你有一个模型

ML

（模型的点集）和一个点

p

来旋转

ML

所有旋转都指向原点，因此您需要移动点集

ML

以点

p

为原点，旋转所有点，然后将其移回

如何做到这一点？很简单，对于每个点

ML（k）

（集合中的一个点），您需要：

然后旋转：

ROT * (ML(k)-P)

最后，你把它移回去：

ROT(ML(k)-P) + P

作为四元数，将矩阵mult替换为

q

和

-q

q * (ML(k)-p) * -q + p

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这应该行。

这个问题有点宽泛。。。我认为你理解这个想法，只是没有正确地执行。例如，您是否注意到您正在乘以

mModel

矩阵和

mModelRotation

矩阵？我想你的意思是只乘以

mModelRotation

矩阵。除此之外，你所说的一切看起来都是对的。抱歉，如果它看起来太宽泛了，但基本上，我正在寻找四元数旋转的一个实际应用（教程或示例），让数学爱好者能够理解。四元数围绕一个轴旋转一个角度。我说得再简单不过了。应用？想象一个末端有机器人“手腕”的机械臂。根据基于四元数的绕手臂（轴）旋转（角度），旋转的手腕最容易定位。

ROT(ML(k)-P) + P

q * (ML(k)-p) * -q + p