C++ 移动、缩放和旋转坐标系

我有一个图像坐标系和一个瓷砖坐标系

我想知道瓷砖坐标系中的点（u_img/v_img）

坐标系用sigma进行缩放。u_img=西格玛*u_瓦； 偏移在平铺坐标系中给出。 两个坐标系之间的旋转角度为航向

我想要的是（u_tile v_tile）=f（u_img，v_img，sigma，heading，u_trans，v_trans）

我从以下几点开始：

void   image2tile( uint u_img, uint v_img,
                   int u_trans_tile, int v_trans_tile,
                   float imgPixelSize, float tilePixelSize,
                   float heading,
                   int& u_tile, int& v_tile )
{
      float ratio = imgPixelSize / tilePixelSize;
      int u_trans = u_img * ratio + u_trans_tile;
      int v_trans = v_img * ratio + v_trans_tile;

      v_tile = floor( v_trans * cos( heading ) + u_trans * sin ( heading ) );
      u_tile = floor( -v_trans * sin( heading ) + u_trans * cos ( heading ) );
}

有一些结果似乎是合理的，但如果我把u_img=0和v_img=0放进去，我会得到u_trans_tile和v_trans_tile，而事实并非如此

我认为解决方案可能是这样的：

1.）将平铺坐标中的平移转换为图像坐标 2.）之后，它只是一个法线变换，使用比例因子乘以旋转矩阵乘以点向量，再加上新的平移向量

u\u trans\u tile->u\u trans\u img v_trans_tile->u_trans_img

  v_tile = floor( ratio*( v_img * cos( heading ) + u_img * sin ( heading ) + u_trans_img);
  u_tile = floor( ratio*(-v_img * sin( heading ) + u_img * cos ( heading ) + v_trans_img);

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但事实上我没能让它工作。。有什么解决方案吗？

可能是由于将中间结果强制转换为

int

所导致的舍入错误

这是准确的

  float u_trans = u_img * ratio + u_trans_tile;
  float v_trans = v_img * ratio + v_trans_tile;

---

结果是否不是预期的，或者是否存在其他错误？什么类型是

imgPixelSize

和

tilePixelSize

？如果它们是整数，那么您的问题是整数除法，它不会产生预期的结果。结果不是预期的结果，我认为我的转换不正确。我更改了添加的函数头，以便您可以看到imgPix和tilePix都是浮点数。您是否检查了

cos（m_currGpsPos_s.heading）

返回您期望的值？否则，您的转换看起来是正确的，尽管当您切换

v_tile

和

u_tile

的顺序时，代码有些混乱。我编辑了我的问题，也许这会对您有所帮助。我真的认为我没有正确的转换。对

u_trans

和

v_trans

使用

int

可能会导致舍入，但最大值为1像素。实际上转换是错误的，但这个答案也有助于改进算法。@Andrey我很抱歉我的评论听起来是否定的。我想你指出了一个重要的错误。我只是想补充一点，这会导致一个小错误。@yokolini:旋转角度是如何定义的？确保它在弧度方向上，并且是相对于x轴的逆时针方向。它在弧度方向上，并且是逆时针方向。u_img和v_img=0和heading=0的简单结果是错误的！