C++ 摄影机外部矩阵到世界坐标

我有一个摄像机矩阵，如下所示：

 0.999995,-0.00313698,4.29446e-06, 0.632334
 0.00313675,0.999936,0.0108695,0.0111429
 -3.83917e-05,-0.0108695,0.999941,-21.8834
0,0,0,1

由旋转矩阵R组成：

 0.999995,-0.00313698,4.29446e-06,
 0.00313675,0.999936,0.0108695,
 -3.83917e-05,-0.0108695,0.999941

和转换矩阵T：

  0.632334, 0.0111429,-21.8834

我需要做的是把它从摄像机转移到世界空间。我有一个公式，它是：

    'Rotation from camera to world is simply 
inv(R) = transpose(R). 
T is the pre-rotated camera center, 
T = -R C, so C = -inv(R) T = (x,y,z).'

我是矩阵数学的初学者，对如何进行感到困惑。我如何取R矩阵，在C++中，做上述？< /P>

---

谢谢。

感谢@Scheff在正确方向上的推动，我有了一个答案：

void cameraMatrixToWorldSpace()
{

    Eigen::Matrix3f R0;
    Eigen::Vector3f T0;
    Eigen::Vector3f C0;

    T0 << 0.632334, 0.0111429, -21.8834;

    R0 << 0.999995, -0.00313698, 4.29446e-06,
        0.00313675, 0.999936, 0.0108695,
        -3.83917e-05, -0.0108695, 0.999941;


//inverse rotation matrix
    R0.transposeInPlace();  

    std::cout << "rotation 0: " << R0 <<  std::endl;

    //to euler radians
    Vector3f ea0 = R0.eulerAngles(0, 1, 2);

    cout << "Euler 0 :" << endl;
    cout << ea0 << endl << endl;

    //world space translation
    C0 = -R0 * T0;

    std::cout << " Translation 0 : " << C0 << std::endl;

}

void cameraMatrixToWorldSpace（）
{
本征：：矩阵x3f R0；
本征：：向量3f T0；
本征：：向量3f C0；
T0谷歌“C++4x4矩阵”。这里有很多免费的库和示例…嗨，谢谢你的回复。这是我困惑的公式。在：
inv（R）=转置（R）.
，谷歌告诉我，逆矩阵和转置矩阵是不同的。它们怎么可能相等？我应该得到逆矩阵吗？还是转置矩阵？@CMouse对于一般矩阵，逆矩阵和转置是不同的。（例如，逆矩阵只能在非奇异矩阵上实现，转置总是适用的。）仅包含旋转的矩阵是例外-在本例中，逆是转置。因此，反转旋转矩阵成为一个非常便宜的操作。另请参见：好！因此，使用Eigen，我可以简单地：
Matrix3f R；R=R.inverse（）；
，正确吗？可能。或者，您使用
R.