C++ 在Ubuntu上为Raspberry Pi交叉编译opencv项目

我已经为此挣扎了两天，但都没能成功

到目前为止我所做的：

• 在Ubuntu 12.04 LTS上从源代码构建opencv 2.4.8 -->OpenCV项目在ubuntu上编译和运行

• 在Raspberry Pi Raspian上从源代码构建opencv 2.4.8 -->OpenCV项目在Raspberry Pi上编译和运行

• 使用crosstools ng（）为Raspberry Pi构建交叉编译器 -->在Ubuntu上用交叉编译程序在树莓Pi

上运行的C++程序

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我的问题是什么：

OpenCV程序不使用交叉编译器编译

|2|fatal error: opencv2/highgui/highgui.hpp: No such file or directory|

我想我也需要在ubuntu上交叉编译OpenCV。我的交叉编译器中还有一个工具链

# this one is important
SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
#this one not so much
SET(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)

# specify the cross compiler
SET(CMAKE_C_COMPILER
/home/christian/Programming/x-tools/arm-unknown-linux-gnueabi/bin/arm-unknown-linux-gnueabi-gcc)

SET(CMAKE_CXX_COMPILER
/home/christian/Programming/x-tools/arm-unknown-linux-gnueabi/bin/arm-unknown-linux-gnueabi-g++)

# where is the target environment
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH
/home/christian/Programming/x-tools/arm-unknown-linux-gnueabi)

# search for programs in the build host directories
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
# for libraries and headers in the target directories
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

使用此工具链，我尝试使用以下命令交叉编译OpenCV：

cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../Toolchain-RaspberryPi.cmake ../

执行make命令后，它将编译到27%。在这里，它停止与这个错误

[ 27%] Building CXX object modules/highgui/CMakeFiles/opencv_highgui.dir/src/cap_ffmpeg.cpp.o
In file included from /home/christian/Downloads/opencv-2.4.8/modules/highgui/src/cap_ffmpeg_impl.hpp:60:0,
                 from /home/christian/Downloads/opencv-2.4.8/modules/highgui/src/cap_ffmpeg.cpp:45:
/home/christian/Downloads/opencv-2.4.8/modules/highgui/src/ffmpeg_codecs.hpp:81:36: fatal error: libavformat/avformat.h: No such file or directory
   #include <libavformat/avformat.h>
                                    ^
compilation terminated.
make[2]: *** [modules/highgui/CMakeFiles/opencv_highgui.dir/src/cap_ffmpeg.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [modules/highgui/CMakeFiles/opencv_highgui.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

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所以我的问题是：

如何让ubuntu上的交叉编译器与opencv一起工作？我只想在ubuntu上编译，在Pi上复制程序并在那里运行

非常感谢

您可以通过以下链接将Qt（c++）与OpenCV交叉编译到raspberry pi：

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这个链接应该为您提供关于如何使您的系统能够交叉编译raspberry pi的所有必要信息。当你建立了链接的方式，我想如果你喜欢，你也可以使用OpenCV库来交叉编译C++而不需要Qt。p> 我意识到这是一个老问题，但作为记录，我能够从Ubuntu交叉编译我的OpenCV项目

在我的例子中，我使用了github上预先构建的raspberry pi工具链：Ubuntu12.0.4。我采取的方法是将本地库（安装了OpenCV和PiCamera库）从目标Raspberry Pi系统复制到Ubuntu实例，并使用CMAKE_工具链_文件支持，就像你在文章中提到的那样

然而，我必须克服一些问题，我在这篇文章中谈到了这些问题：

重点是：

CMAKE_FIND_ROOT_路径没有效果。我必须使用CMAKE_SYSROOT

在我的CMakeLists.txt文件中，我仍然必须显式地在任何路径前面加上通过本机文件系统复制的文件夹的路径

我还需要从CMAKE_TOOLCHAIN_文件中显式指定动态库链接路径，因为该工具链无法正确解析/usr/etc/ld.so.conf文件

目前我唯一无法解决的问题是Raspbian的Jessie版本，因为OpenCV使用了gcc/g++4.9特性，而gcc/g++4.8版本的工具链不支持该特性。在不久的将来，该工具链似乎将被扩充以支持4.9

我的最后一个CMAKE_工具链_文件是：

SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
SET(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)

SET(DEVROOT $ENV{HOME}/pidev)
SET(PIROOT ${DEVROOT}/piroot)
SET(PITOOLS ${DEVROOT}/pitools)

SET(TOOLROOT ${PITOOLS}/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64)

# specify the cross compiler
SET(CMAKE_C_COMPILER   ${TOOLROOT}/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLROOT}/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)

SET(FLAGS "-Wl,-rpath-link,${PIROOT}/opt/vc/lib -Wl,-rpath-link,${PIROOT}/lib/arm-linux-gnueabihf -Wl,-rpath-link,${PIROOT}/usr/lib/arm-linux-gnueabihf -Wl,-rpath-link,${PIROOT}/usr/local/lib")

UNSET(CMAKE_C_FLAGS CACHE)
UNSET(CMAKE_CXX_FLAGS CACHE)

SET(CMAKE_CXX_FLAGS ${FLAGS} CACHE STRING "" FORCE)
SET(CMAKE_C_FLAGS ${FLAGS} CACHE STRING "" FORCE)

SET(CMAKE_SYSROOT ${PIROOT})
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${PIROOT})


# search for programs in the build host directories
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
# for libraries and headers in the target directories
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

其中，我的主目录中有一个pidev文件夹，在该文件夹下，piroot有一个来自我的pi主机的/usr/opt/etc和/lib副本，pitools是我上面引用的GitHub的工具链的克隆

我的项目的CMakeLists.txt文件是：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project( PiCamCVTest )
SET(COMPILE_DEFINITIONS -Werror)

include_directories(SYSTEM ${PIROOT}/opt/vc/include ${PIROOT}/opt/vc/include/interface/vcos/pthreads ${PIROOT}/opt/vc/include/interface/vmcs_host/linux )
link_directories( ${PIROOT}/opt/vc/lib )
add_executable(PiCamCVTest main.cpp camera.cpp cameracontrol.cpp graphics.cpp)

target_link_libraries(PiCamCVTest libmmal_core.so libmmal_util.so libmmal_vc_client.so libvcos.so librt.so libbcm_host.so GLESv2 EGL libopencv_core.so libopencv_imgproc.so)

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希望这能有所帮助。

您从pi哪里获得opencv库的副本？我在pi上运行了

sudo apt get install libopencv dev

，并成功安装。但是我找不到任何libopencv*。所以，在

/usr/lib

，

/lib

，

/usr/local/lib

中也找不到。我只在

/usr/include/opencv

和

/usr/include/opencv2

中找到头文件。但是，我非常确定我可以使用opencv在pi上进行本地编译，只是找不到LIB在哪里。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project( PiCamCVTest )
SET(COMPILE_DEFINITIONS -Werror)

include_directories(SYSTEM ${PIROOT}/opt/vc/include ${PIROOT}/opt/vc/include/interface/vcos/pthreads ${PIROOT}/opt/vc/include/interface/vmcs_host/linux )
link_directories( ${PIROOT}/opt/vc/lib )
add_executable(PiCamCVTest main.cpp camera.cpp cameracontrol.cpp graphics.cpp)

target_link_libraries(PiCamCVTest libmmal_core.so libmmal_util.so libmmal_vc_client.so libvcos.so librt.so libbcm_host.so GLESv2 EGL libopencv_core.so libopencv_imgproc.so)