C++ OpenCV-使用单应矩阵计算正确的坐标

给定单应矩阵H（3x3），如何在变换后的图像中找到正确的坐标（x，y）？我明白在openCV中我可以使用

    perspectiveTransform( obj_corners, scene_corners, H);

其中，obj_角点是原始图像中的坐标，场景_角点是结果图像中的坐标。我认为计算公式应该是：

    w = H_31 * obj_corners[i].x + H_32 * obj_corners[i].y + H_33 * 1;
    scene_corners[i].x = (H_11 * obj_corners[i].x + H_12 * obj_corners[i].y + H_13 * 1) / w;
    scene_corners[i].y = (H_21 * obj_corners[i].x + H_22 * obj_corners[i].y + H_23 * 1) / w;

现在我有一个转换矩阵H，H=[95，41，246；51160，8；240，63240]。如果我的obj_角点是（0,0），使用上面的公式，场景_角点应该是（246/240，8/240）。但是，当我使用openCV perspectiveTransform（）函数时，场景的角点是（17.56，-12.98）。为什么这里有一个错误的匹配

我从cv:：findHomography（）函数中得到了矩阵H的变换。我知道（0,0）-->（17.56，-12.98）的答案是正确的。我只是不知道如何计算这个坐标。特别是如何在这里得到一个负数

更清楚地说，我的openCV代码输出错误，如下所示：

    cv::Mat H = cv::findHomography(trackedPoints2, trackedPoints1, CV_RANSAC);
    double H11 = H.data[0];
    double H12 = H.data[1];
    double H13 = H.data[2];
    double H21 = H.data[3];
    double H22 = H.data[4];
    double H23 = H.data[5];
    double H31 = H.data[6];
    double H32 = H.data[7];
    double H33 = H.data[8];
    int x = 0, y = 0;
    int w = H31 * x + H32 * y + H33;
    double x_dst = ((H11 * x + H12 * y + H13) + w / 2) / w;
    double y_dst = ((H21 * x + H22 * y + H23) + w / 2) / w;

下面是openCV代码给出的正确答案（17.56，-12.98）

cv:：Mat H=cv:：findHomography（trackedPoints2，trackedPoints1，cv_RANSAC）；
std：：向量对象角（1）；
obj_角点[0]=cvPoint（0,0）；
std：：矢量场景_角（1）；
透视变换（obj_角、场景_角、H）；
printf（“%f，%f\n”，场景角[0].x，场景角[0].y）；

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有人能告诉我这里出了什么问题吗？谢谢。

事实上，如果描述单应性的矩阵的所有系数都是正值，那么x，y=0,0的变换很难得到负值！查看文件

opencv2.4-8/modules/core/src/matmult.cpp

以了解

perspectivetransform（）

是如何实现的。除了

+w/2

之外，它与您的代码非常接近。此外，由于

w

被类型化为int，因此w/2是整数除法，并且存在

H31*x+…

到int的隐式转换：那里可能有问题！但修复这个问题无助于得到负值……嗨，弗朗西斯，谢谢你的回复。是的，w/2部分不太正确。当我将x_-dst和y_-dst定义为“int”时，它是作为圆形效果编写的。在当前的“double”实现中，这两个值都将为+0.5。然而，正如你所说，我不知道如何用这个单应矩阵得到负值的正确答案。

    cv::Mat H = cv::findHomography(trackedPoints2, trackedPoints1, CV_RANSAC);
    std::vector<Point2f> obj_corners(1);
    obj_corners[0] = cvPoint(0, 0);
    std::vector<Point2f> scene_corners(1);
    perspectiveTransform(obj_corners, scene_corners, H);
    printf("%f, %f\n", scene_corners[0].x, scene_corners[0].y);