C++ 在OpenGL中旋转多个形状

我使用的是OpenGL，有一个由球体连接的圆柱体堆栈，我想旋转它

我正在做一种“管道”的东西，希望旋转是平滑的，所以当底部圆柱体旋转时，顶部圆柱体会相应地移动，但是顶部圆柱体可以旋转而不移动底部圆柱体

唯一的问题是我想以此为基础，但即使现在只有圆柱体，我也无法让顶部旋转而不移动整个物体

我的代码是：

void draw_cylinder(float translate_x, float translate_y, float angle1) {
GLUquadricObj *qobj = gluNewQuadric();

  //first cylinder
  glPushMatrix();
  glTranslatef(translate_x, translate_y-0.5, 0.0);
  glRotatef(angle1, 0.0, 0.0, 1.0);

    glPushMatrix();
    glRotatef(90.0, -45.0, 0.0, 0.0);
    gluCylinder(qobj, 1.0, 1.0, 10.0, 20, 20);
    gluQuadricOrientation (qobj, GLU_INSIDE);
    gluDisk(qobj, 0.0, 1.0, 20, 20);
    glTranslatef(0.0, 0.0, 10.0);
    gluQuadricOrientation (qobj, GLU_OUTSIDE);
    gluDisk(qobj, 0.0, 1.0, 20, 20);
    glPopMatrix();

    glPushMatrix();  //Connecting sphere
      glTranslatef(translate_x, translate_y+10.5, 0.0);
      glutSolidSphere(1,20,20);
    glPopMatrix();

      //second cylinder
      glPushMatrix();
      glTranslatef(translate_x, translate_y+11.3, 0.0);
      glRotatef(angle2, 0.0, 0.0, 1.0);

        glPushMatrix();
        glRotatef(90.0, -45.0, 7.0, -7.0);
        gluCylinder(qobj, 1.0, 1.0, 5.0, 20, 20);
        gluQuadricOrientation (qobj, GLU_INSIDE);
        gluDisk(qobj, 0.0, 1.0, 20, 20);
        glTranslatef(0.0, 0.0, 5.0);
        gluQuadricOrientation (qobj, GLU_OUTSIDE);
        gluDisk(qobj, 0.0, 1.0, 20, 20);
        glPopMatrix();

  glPopMatrix();
glPopMatrix(); }

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如果您有任何帮助，我们将不胜感激。

我想您需要的是围绕不同的点旋转，而不是原点旋转。你可以查一下

就你而言：

当您想要旋转整个手臂时，请使用下圆柱体的底部中心点作为参考点，并将链接答案中的过程应用于所有圆柱体

当您想要旋转上臂时，请使用连接球体的中心作为参考点，并将链接答案的过程应用于上圆柱体

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这听起来像是骨骼动画，对这个主题进行研究，你可能会得到你的答案