C++ OpenGL&x2B；Kinect SDK-如何从单个像素获取深度值？

我们目前正在使用Kinect跟踪窗口中的对象，现在我们需要获得3D坐标，而不是“2D”坐标。基本上，我们需要在单个点上通过

LockedRect.pBits

获得深度值

我们当前的代码返回任意0等，但它是：

void getDepthData(GLubyte* dest) {


    NUI_IMAGE_FRAME imageFrame;
    NUI_LOCKED_RECT LockedRect;
    if (sensor->NuiImageStreamGetNextFrame(depthStream, 0, &imageFrame) < 0) return;
    INuiFrameTexture* texture = imageFrame.pFrameTexture;
    texture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
    if (LockedRect.Pitch != 0) {
            const USHORT* curr = (const USHORT*)LockedRect.pBits;
            cout << curr;
            const USHORT* dataEnd = curr + (width*height);

            while (curr < dataEnd) {
                    // Get depth in millimeters
                    USHORT depth = NuiDepthPixelToDepth(*curr++);

                    // Draw a grayscale image of the depth:
                    // B,G,R are all set to depth%256, alpha set to 1.
                    for (int i = 0; i < 3; ++i)
                            *dest++ = (BYTE)depth % 256;
                    *dest++ = 0xff;
            }

    }
    texture->UnlockRect(0);
    sensor->NuiImageStreamReleaseFrame(depthStream, &imageFrame);

void getDepthData（GLubyte*dest）{
NUI_图像_帧图像帧；
NUI_LOCKED_RECT LockedRect；
如果（传感器->NuiImageStreamGetNextFrame（depthStream、0和imageFrame）<0）返回；
INuiFrameTexture*纹理=imageFrame.pFrameTexture；
纹理->LockRect（0，&LockedRect，NULL，0）；
如果（锁定俯仰！=0）{
const-USHORT*curr=（const-USHORT*）LockedRect.pBits；
无法解锁（0）；
传感器->数字图像流释放帧（深度流和图像帧）；

---

}

我们找到了一个解决方案！对于任何想知道这一点的人来说，pBits是USHORT格式的最小值，你想找到它后面的第x个像素。在矩阵中描绘它，你想在5*4矩阵中找到深度，例如pBits的下2行和右3列，给你

pBits+2*width+3

=pBits后面的第13位（在纸上可视化有助于实现这一点）

void getDepthData（RotatedRect trackBox，GLubyte*dest）{
NUI_图像_帧图像帧；
NUI_LOCKED_RECT LockedRect；
如果（传感器->NuiImageStreamGetNextFrame（depthStream、0和imageFrame）<0）返回；
INuiFrameTexture*纹理=imageFrame.pFrameTexture；
纹理->LockRect（0，&LockedRect，NULL，0）；
如果（锁定俯仰！=0）{
USHORT*curr=（USHORT*）（LockedRect.pBits）；
curr=curr+（USHORT）trackBox.center.y*宽度+（USHORT）trackBox.center.x；
//以毫米为单位获取深度
USHORT深度=NuiDepthPixelToDepth（*curr）；
无法使用图像流释放帧（深度流和图像帧）；

除此之外，我们的secrifice非常适合

1*width+1

差异，这在40+cm距离时不是问题

void getDepthData(RotatedRect trackBox, GLubyte* dest) {

NUI_IMAGE_FRAME imageFrame;
NUI_LOCKED_RECT LockedRect;
if (sensor->NuiImageStreamGetNextFrame(depthStream, 0, &imageFrame) < 0) return;
INuiFrameTexture* texture = imageFrame.pFrameTexture;
texture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
if (LockedRect.Pitch != 0) {
    USHORT* curr = (USHORT*)(LockedRect.pBits);
    curr = curr + (USHORT)trackBox.center.y * width + (USHORT)trackBox.center.x;

        // Get depth in millimeters
        USHORT depth = NuiDepthPixelToDepth(*curr);

        cout << depth << "\n";

}
texture->UnlockRect(0);
sensor->NuiImageStreamReleaseFrame(depthStream, &imageFrame);