C++ 从矢量3f到矩阵4f的转换

我有以下功能

transformShape(Shape& shape, Eigen::Matrix4f transformation);

很明显，它可以变换几何形状，我有一个以

Eigen::Vector3f

我希望做一些类似的事情：

Eigen::Vector3f myVector = //calculate 
Eigen::Matrix4f mat = Eigen::Matrix4f::Identity();
mat = myVector * mat;
transformShape(shape, mat);

但这是不可能的，因为我将不同维度的结构相乘，所以我的问题是如何将向量3f转换为平移或四维向量

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干杯

矢量4在第4个元素中的值应为0.0

如果它是一个点3，它将通过使用1.0的值扩展到点4

该组件称为“w”，搜索“Vector4 w”将给出一些结果，例如：

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矢量4在第四个元素中的值应为0.0

如果它是一个点3，它将通过使用1.0的值扩展到点4

该组件称为“w”，搜索“Vector4 w”将给出一些结果，例如：

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您可以使用Eigen:：Transform对象来代替原始Matrix4f，该对象使用方便的函数封装Matrix4f。例如，如果变换是仿射的，请使用

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有关使用Eigen进行空间变换的更多详细信息，请参见上一个链接。

您可以使用Eigen:：Transform对象来使用方便的函数封装Matrix4f，而不是原始Matrix4f。例如，如果变换是仿射的，请使用

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有关使用本征函数的空间变换的更多详细信息，请参见上一个链接。

向量（x，y，z）的平移矩阵的形式为

1 0 0 x
0 1 0 y
0 0 1 z
0 0 0 1

阅读

您还可以使用Eigen:：Translation：

Vector3f v(1,2,3);
Matrix4f m = Affine3f(Translation3f(v)).matrix();

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向量（x，y，z）的平移矩阵为

1 0 0 x
0 1 0 y
0 0 1 z
0 0 0 1

阅读

您还可以使用Eigen:：Translation：

Vector3f v(1,2,3);
Matrix4f m = Affine3f(Translation3f(v)).matrix();

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是的，但在eigen中不可能将矩阵4f与向量4相乘，我得到错误：“无效的矩阵乘积”不是“eigen:：internal:：static\u断言”的成员。也可以将mat*vecvtor.matrix（）相乘，但是我得到了相同的错误，行mat=myVector*mat；这是无效的。mat*myVector可以，但它返回的是Vector4f，而不是4x4矩阵！是的，但在eigen中不可能将矩阵4f与向量4相乘，我得到错误：“无效的矩阵乘积”不是“eigen:：internal:：static\u断言”的成员。也可以将mat*vecvtor.matrix（）相乘，但是我得到了相同的错误，行mat=myVector*mat；这是无效的。mat*myVector可以，但它返回的是Vector4f，而不是4x4矩阵！