C++ 使用opencv进行摄像机校准(断言失败故障)
我正在尝试使用opencv相机校准功能获取相机校准参数。我有一个视频,试图找到校准参数,并找到视频中的点,其中包括不同条件下的棋盘。但是我还没有通过校准阶段。我可以找到棋盘的一角,并在openCV窗口中显示它们,但当涉及到线条时:C++ 使用opencv进行摄像机校准(断言失败故障),c++,opencv,camera-calibration,C++,Opencv,Camera Calibration,我正在尝试使用opencv相机校准功能获取相机校准参数。我有一个视频,试图找到校准参数,并找到视频中的点,其中包括不同条件下的棋盘。但是我还没有通过校准阶段。我可以找到棋盘的一角,并在openCV窗口中显示它们,但当涉及到线条时: calibrateCamera(objectPoints,imagePoints..............) 它抛出异常并停止 我得到以下错误:OpenCV错误:断言失败0&&nimages==int-imagePoints1.total()&& 这是我的密码:
calibrateCamera(objectPoints,imagePoints..............)
它抛出异常并停止
我得到以下错误:OpenCV错误:断言失败0&&nimages==int-imagePoints1.total()&&
这是我的密码:
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "C:/opencv/include/opencv/cv.h"
#include <iostream>
#include <math.h>
using namespace cv;
using namespace std;
std::vector<cv::Point2f> imageCorners;
std::vector<cv::Point3f> objectCorners;
std::vector<std::vector<cv::Point3f>> objectPoints;
std::vector<std::vector<cv::Point2f>> imagePoints;
void addPoints(const std::vector<cv::Point2f>&imageCorners, const std::vector<cv::Point3f>& objectCorners)
{
// 2D image points from one view
imagePoints.push_back(imageCorners);
// corresponding 3D scene points
objectPoints.push_back(objectCorners);
}
int main()
{
int key;
cv::Mat image;
cv::Mat gray_image;
VideoCapture cap("here goes path of the file");
if (!cap.isOpened()) // check if we succeeded
cout<<"failed";
else
cout<<"success";
cvNamedWindow( "video",0);
cv::Size boardSize(8,6);
// output Matrices
cv::Mat cameraMatrix;
std::vector<cv::Mat> rvecs, tvecs;
cv::Mat distCoeffs;
for (int i=0; i<boardSize.height; i++)
{
for (int j=0; j<boardSize.width; j++)
{
objectCorners.push_back(cv::Point3f(i, j, 0.0f));
}
}
int frame=1;
int corner_count=0;
while(1)
{
if(cap.read(image))
{
frame++;
if(frame%20==0)
{
if(waitKey(30) >= 0) break;
bool found = cv::findChessboardCorners(image, boardSize, imageCorners);
cvtColor( image, gray_image, CV_RGB2GRAY );
addPoints(imageCorners, objectCorners);
//bool found = cv::findChessboardCorners(image,boardSize, imageCorners);
cv::drawChessboardCorners(gray_image,boardSize, imageCorners,found);
imshow( "video", gray_image );
}
}
else
break;
}
int flag=0;
std::string text="";
for (int i=1; i<imagePoints.size();i++)
{
std::stringstream out;
out << imagePoints[i];
text=out.str();
cout<<text<<endl;
}
calibrateCamera(objectPoints,imagePoints,gray_image.size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, flag);
return 0;
}
#包括“opencv2/imgproc/imgproc.hpp”
#包括“opencv2/highgui/highgui.hpp”
#包括“C:/opencv/include/opencv/cv.h”
#包括
#包括
使用名称空间cv;
使用名称空间std;
std::矢量图像角点;
std::向量对象角点;
向量对象点;
std::向量图像点;
void addPoints(const std::vector&imageCorners、const std::vector&objectCorners)
{
//一个视图中的二维图像点
图像点。向后推(图像角);
//对应的三维场景点
objectPoints.push_back(objectCorners);
}
int main()
{
int键;
cv::Mat图像;
cv::Mat灰度图像;
VideoCapture(“文件路径在此显示”);
if(!cap.isopend())//检查我们是否成功
如果无法打印所有std::vector
的大小,我怀疑您正在向该函数传递一个空向量
编辑:
我在中分享了一些关于如何进行摄像机校准的说明。这些参考资料包括可用的源代码。您可能需要对这些程序进行一些小的调整,以便它们可以与视频一起工作。您应该看看以下内容:
它说您的源棋盘视图必须是8位灰度或彩色图像。
所以你必须使用这个:
bool found=cv::findChessboardCorners(灰度图像、boardSize、imageCorners);
我检查了所有向量(objectpoints和imagepoints)。它们不是空的。其他向量应该已经是空的。