C++ c+中的动画+；，使用旋转矩阵插值关键帧

在我的应用程序中，我有一个3D模型，我可以通过手动设置值来旋转、缩放和平移。我还可以提取给定点的旋转。所以我现在可以存储关键帧，每个关节都有4x4矩阵

但是，现在我想在这些帧之间设置动画。 我想要的是： 在X秒内从第1帧插值到第2帧。如何在C++中实现这个？

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我发现了这样的东西……但是我不知道如何用c++编写这个函数。

好的，我解决了这个问题……Eigen库已经有了一个四元数1.slerp（四元数2，float T T）函数。如果您不知道什么是SLERP：SLERP在一个四元数和另一个四元数之间插值，则可以将浮点T视为增量，即它应该插值的距离。例如：如果给slerp一个单位四元数、一个Y 90°四元数和一个“0.5”值的浮点T，则结果是一个Y 45°的四元数。有关slerp的详细信息，您应该在谷歌上搜索它，这是众所周知的

如果使用Eigen，可以简单地从旋转矩阵中生成四元数：

Matrix3f m;
Quaternion<float> q1=m.toRotationMatrix();

Matrix3f-m；
四元数q1=m.旋转矩阵（）；

通过这个，我简单地创建了一个从0.01到1.00的循环，增量为0.01。 您应该在另一个线程中执行此工作：

    for(double i=0.0;i<1.0;i=i+0.01)
    {
        //let this thread sleep for 10 millisec, this gives us a 100hertz rate
        //with this, the whole animation is over in 1 second
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::millisec(10));
        //q1= first frame, q2 = second frame
        Quaternion<float> q3(q1.slerp(i,q2));
        //now apply the quaternion
        // for each "bone", or node you need to apply a SLERPed quaternion
        m_node->setRotation(q3.toRotationMatrix());
    }

for（双i=0.0；isetRotation（q3.toRotationMatrix（））；
}