C++ 使用3x3矩阵和平移向量围绕点旋转

我有一个openGL格式的3x3矩阵和一个翻译向量。我在绕一个点旋转时会感到困惑，因为我的旋转函数不考虑平移。< /P> 对于旋转，我假设我可以简单地将3x3矩阵更改为四元数，旋转它，然后再将其更改回。当围绕对象当前位置以外的任何对象旋转时，此选项不起作用

4x4材料的正常程序为：

按

-（点-位置）

轮换

按

转换点（点-位置）

可选建议：

---

Bullet physics使用这种格式，这就是为什么我考虑使用他们的数据格式来存储转换。我最终不得不转换成4x4矩阵来进行投影，但这并不重要。Bullet的格式很吸引人，因为它删除了无用的剪切数据。是否值得费心将转换保持为项目符号格式或不进行转换？

想出了一个。只要做矩阵数学。手动或从四元数创建旋转矩阵，然后将它们相乘。Bullet可以帮你做到这一点，但我也会展示Bullet内部的功能

*伪代码

void Transform::rotateAroundPoint(axis, angle, point)
{
Matrix3x3 mat = createMatrixFromQuaternion(axis, angle);
Transform rotateTransform;
trans.basis = mat; // <- 3x3 matrix
trans.origin = Vector3(0,0,0); // <- Translation vector

// "this" is a pointer to the transform being edited since I decided to write 
// this as a member function.

Vector3 pos = this->origin;
this->origin = this->origin - point; 
(*this) = rotateTransform * (*this);
this->origin = this->origin + point;
}

// Internally bullet does basically this
resultTransform.basis = t1.basis * t2.basis;
resultTransform.origin = t1.basis * t2.origin + t1.origin;

void变换：：rotateAroundPoint（轴、角度、点）
{
Matrix3x3 mat=创建四元数矩阵（轴、角度）；
变换旋转变换；
trans.basis=mat；//原点=此->原点-点；
（*此）=旋转变换*（*此）；
本->原点=本->原点+点；
}
//子弹基本上就是这样
结果transform.basis=t1.basis*t2.basis；
结果transform.origin=t1.basis*t2.origin+t1.origin；

---

我还没有测试代码。我有点害怕它可能会受到万向节锁的影响，所以在我的实际代码中，当我必须乘以2个基矩阵时，我可能只做四元数数学。

想出了一个。只要做矩阵数学。手动或从四元数创建旋转矩阵，然后将它们相乘。Bullet可以帮你做到这一点，但我也会展示Bullet内部的功能

*伪代码

void Transform::rotateAroundPoint(axis, angle, point)
{
Matrix3x3 mat = createMatrixFromQuaternion(axis, angle);
Transform rotateTransform;
trans.basis = mat; // <- 3x3 matrix
trans.origin = Vector3(0,0,0); // <- Translation vector

// "this" is a pointer to the transform being edited since I decided to write 
// this as a member function.

Vector3 pos = this->origin;
this->origin = this->origin - point; 
(*this) = rotateTransform * (*this);
this->origin = this->origin + point;
}

// Internally bullet does basically this
resultTransform.basis = t1.basis * t2.basis;
resultTransform.origin = t1.basis * t2.origin + t1.origin;

void变换：：rotateAroundPoint（轴、角度、点）
{
Matrix3x3 mat=创建四元数矩阵（轴、角度）；
变换旋转变换；
trans.basis=mat；//原点=此->原点-点；
（*此）=旋转变换*（*此）；
本->原点=本->原点+点；
}
//子弹基本上就是这样
结果transform.basis=t1.basis*t2.basis；
结果transform.origin=t1.basis*t2.origin+t1.origin；

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我还没有测试代码。我有点害怕它可能会受到万向节锁的影响，所以在我的实际代码中，当我必须乘以2个基矩阵时，我可能只做四元数数学。

子弹向量实际上占用了更多的空间，但比特征向量更简单，所以我仍然要使用它。子弹向量实际上占用了更多的空间，但它们比本征函数更简单，所以我还是要使用它。