C++ PCL库输出解释中的点特征直方图

我正在使用名为点云库PCL的库。特别是我试图计算点特征直方图。我在网站上遵循了以下代码：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/pfh.h>

{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal> ());

  ... read, pass in or create a point cloud with normals ...
  ... (note: you can create a single PointCloud<PointNormal> if you want) ...

  // Create the PFH estimation class, and pass the input dataset+normals to it
  pcl::PFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PFHSignature125> pfh;
  pfh.setInputCloud (cloud);
  pfh.setInputNormals (normals);
  // alternatively, if cloud is of tpe PointNormal, do pfh.setInputNormals (cloud);

  // Create an empty kdtree representation, and pass it to the PFH estimation object.
  // Its content will be filled inside the object, based on the given input dataset (as no other search surface is given).
  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
  //pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> ()); -- older call for PCL 1.5-
  pfh.setSearchMethod (tree);

  // Output datasets
  pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>::Ptr pfhs (new pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125> ());

  // Use all neighbors in a sphere of radius 5cm
  // IMPORTANT: the radius used here has to be larger than the radius used to estimate the surface normals!!!
  pfh.setRadiusSearch (0.05);

  // Compute the features
  pfh.compute (*pfhs);

  // pfhs->points.size () should have the same size as the input cloud->points.size ()*
}

我得到的输出是原始点云中每个点125个值的数组。例如，如果我有一个包含1000个点的点云，其中每个点都包含XYZ，那么将有1000*125个值。我能够理解为什么我有125个条目，每个条目对应一个箱子。假设3个特征和5个分区5^3=125

这篇文章帮助了一些人：

不幸的是，我还有几个问题：

1为什么每个点有125个直方图？是因为它测量的是距离当前点最近的K邻域中具有相似特征的点的百分比，然后每个点都有自己的邻域吗

2我看到，对于某些点，所有125个条目都是零。为什么?

3图纸和网站上显示的图形点特征直方图值：

网站：

论文：

图中显示的X轴为箱数，在我的例子中为125箱，因此自然的问题是如何将每个点的125个值合并到一个图中？ 我尝试对适当的列进行简单的求和，并将它们按常量缩放，但我认为这是不对的。通过求和，我的意思是为每个点添加所有bin[0]，然后为每个点添加所有bin[1]，依此类推，直到bin[124]

我真的非常感谢任何帮助来澄清这一点。

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谢谢。

PFH描述符是一个局部描述符，因此会为给定的每个点计算直方图。您可能只想使用一个关键点或一组关键点

如果直方图在半径搜索中没有最近邻，则其条目将为0

至于图形，请尝试一次查看一个点的直方图。我认为把它合并成一个图表是没有意义的

如果您对考虑所有点的全局描述符感兴趣，请查看CVFH描述符聚集视点特征直方图或其他全局描述符