C++ 向ROS传递功能/发出命令

我是新手。我没有使用它的经验。然而，我必须在一个项目上工作，我们必须将RRT实施到ROS。有人能告诉我如何向ROS发出命令或传递参数吗（我不知道这样说的正确方式是什么）？我想完成的是，使用C++，我想得到无人机的X、Y和Z值，然后询问用户（现在）的新X、Y和Z值，然后更新它们，使无人机进入那些新的值（或者基本上是一个点）。我知道如何在简单的C++中编码，但我不确定ROS是否遵循相同的结构。下面是一个我认为在C++中如何工作的示例：

void getCurrentVals (float &x, float &y, float &z);
void updateVals (float x, float y, float z);

int main (int argc, char *argv[]) {
    float x = 0, y = 0, z = 0;

    if (argc = 0)
      printf("The command had no other arguments.\n");

    getCurrentVals (x, y, z);

    cout << "x: ";
    cin >> x;
    cout << "y: ";
    cin >> y;
    cout << "z: ";
    cin >> z;   

    updateVals (x, y, z);
}

void getCurrentVals (...){
    //get current vals using some code 
}

void updateVals (...) {
    //update vals somehow 
}

void getCurrentVals（浮点和x、浮点和y、浮点和z）；
void updateVals（浮点x、浮点y、浮点z）；
int main（int argc，char*argv[]）{
浮动x=0，y=0，z=0；
如果（argc=0）
printf（“该命令没有其他参数。\n”）；
getCurrentVals（x，y，z）；
cout>x；
cout>y；
cout>z；
更新值（x，y，z）；
}
无效getCurrentVals（…）{
//使用一些代码获取当前VAL
}
void updateVals（…）{
//以某种方式更新VAL
}

所以我的问题是如何将getCurrentVals和updateVals函数发送/传递到ROS中，以获取这些值并进行更新。如有任何帮助/建议，将不胜感激

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谢谢。

因为我们必须使用github@flatmouseStart提供的mav_通信和转子模拟器来完成测试。鉴于您对C++的熟悉，您应该在学习了一些有关ROS的各种概念和编程技术的基本教程之后，很快就会达到速度。