C# 单位四元数-获取组件B相对于组件a的欧拉角

我无法理解四元数，在阅读/查看教程后，我尝试了许多关于四元数的运算符组合。没有成功-只是表明我缺乏理解。甚至尝试过角度和atan2（）-但真正让我看到的是万向节锁是什么。我试图解决的问题是：

我有一个组件（比如一个立方体），在世界参照系中有一些旋转（实际上，旋转是什么并不重要，可以朝向任何方向）

然后我在世界空间的其他地方有另一个组件（比如B，另一个立方体）。该组件的旋转是什么也不重要

最后我想得到的是B相对于A的（欧拉）角，但是相对于A的参考系，而不是世界空间。原因是我想根据B从A的方向向A添加力，然后我可以使用

A.rigidbody.addRelativeForce（x，y，z）

卡住了。
谢谢你的评论，我想我已经找到了

作为参考，考虑到同一（世界帧）坐标内的矢量和旋转，表示原始（但从局部帧坐标的角度来看）的新矢量，即原始世界旋转的矢量，可计算为：

static Vector3 createVectorForLocalRotationFrame(Vector3 worldVector, Quaternion worldRotation, bool normalise)
{
    Vector3 localVector = Quaternion.Inverse(worldRotation) * worldVector;

    if (normalise)
        localVector.Normalize();

    return localVector;                                                             
}

正常化选项正是我所需要的。不要问我它是如何工作的，但它似乎是正确的。
你能用像A.transform.InverseTransformDirection或A.transform.InverseTransformVector这样的东西吗？你试过看吗？