C# 获取多个Kinect的世界坐标

我在一个大房间里放了一些Kinect。 我不知道他们的位置，但我在一个已知的位置放置了一个标记。 我想找出Kinect在世界坐标系中的位置

示例：Kinect1看到marker1，显然可以在自己的世界坐标中获得标记位置，比如4、5、1 Kinect2在坐标9、9、8处看到标记1

标记在世界中的坐标是3,3,0，其中最后一个是高度，因为标记位于地板上

我需要知道如何在标记的同一世界参考系中获得Kinect的位置。我已经尝试了很多时间，但我找不到解决办法

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我正在为OpenCV使用C和EMGU包装器

我认为您需要不止一个标记，否则您将不知道两个Kinect围绕标记的旋转。此外，您的程序需要知道两个标记在房间中的位置，如果您想在房间的坐标系中获得结果，请注意深度感应超过10英尺。