C# 如何计算AR点云数？（统一AR基金3.0.1）

我一直在尝试计算ar会话中收集的所有ar点云的数量

我尝试了以下代码，但arPointCloud不断抛出错误消息：

Object reference not set to an instance of an object

如果有人能帮助我，我会很高兴的

---

使用系统集合；
使用System.Collections.Generic；
使用UnityEngine；
使用UnityEngine.UI；
使用UnityEngine.XR.ARFoundation；
公共类PointNumberCount:MonoBehavior
{
ARSessionOrigin ARSessionOrigin；
ARPointCloud-ARPointCloud；
整数总数；
列表特征点=新列表（）；
void Start（）
{
arSessionOrigin=GetComponent（）；
arPointCloud=arSessionOrigin.trackablesParent.getComponentChildren（）；
}
无效更新（）
{
arPointCloud=arSessionOrigin.trackablesParent.getComponentChildren（）；
featurePoints=新列表（arPointCloud.positions）；
totalNumber=特征点。计数；
}
}
}
<代码> > p>我使用统一AR基金会1.5.0预览。6，他们有自己的脚本来计算点云，但是在他们的脚本中，我们不能编辑任何东西。所以我们需要创建一个自定义脚本来计算点云

请检查所有图片




脚本：-

using System;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine.XR.ARSubsystems;
using UnityEngine.UI;
namespace UnityEngine.XR.ARFoundation
{
   /// <summary>
   /// Renders an <see cref="ARPointCloud"/> as a <c>ParticleSystem</c>.
   /// </summary>
   [RequireComponent(typeof(ARPointCloud))]
   [RequireComponent(typeof(ParticleSystem))]

   public class ARPointCloudParticleVisualizer : MonoBehaviour
   {
    public Text t;
    void OnPointCloudChanged(ARPointCloudUpdatedEventArgs eventArgs)
    {
        var points = s_Vertices;
        points.Clear();
        foreach (var point in m_PointCloud.positions)
            s_Vertices.Add(point);

        int numParticles = points.Count;
        if (m_Particles == null || m_Particles.Length < numParticles)
            m_Particles = new ParticleSystem.Particle[numParticles];

        var color = m_ParticleSystem.main.startColor.color;
        var size = m_ParticleSystem.main.startSize.constant;

        for (int i = 0; i < numParticles; ++i)
        {
            m_Particles[i].startColor = color;
            m_Particles[i].startSize = size;
            m_Particles[i].position = points[i];
            m_Particles[i].remainingLifetime = 1f;
        }

        // Remove any existing particles by setting remainingLifetime
        // to a negative value.
        for (int i = numParticles; i < m_NumParticles; ++i)
        {
            m_Particles[i].remainingLifetime = -1f;
        }

        m_ParticleSystem.SetParticles(m_Particles, Math.Max(numParticles, m_NumParticles));
        m_NumParticles = numParticles;
    }

    void Awake()
    {
        m_PointCloud = GetComponent<ARPointCloud>();
        m_ParticleSystem = GetComponent<ParticleSystem>();
    }

    void OnEnable()
    {
        m_PointCloud.updated += OnPointCloudChanged;
        UpdateVisibility();
    }

    void OnDisable()
    {
        m_PointCloud.updated -= OnPointCloudChanged;
        UpdateVisibility();
    }

    void Update()
    {
        UpdateVisibility();
    }

    void UpdateVisibility()
    {
        var visible =
            enabled &&
            (m_PointCloud.trackingState != TrackingState.None);

        SetVisible(visible);
    }

    void SetVisible(bool visible)
    {
        if (m_ParticleSystem == null)
            return;

        var renderer = m_ParticleSystem.GetComponent<Renderer>();
        t.text = m_NumParticles.ToString();
        if (renderer != null)
            renderer.enabled = visible;
    }

    ARPointCloud m_PointCloud;

    ParticleSystem m_ParticleSystem;

    ParticleSystem.Particle[] m_Particles;

    int m_NumParticles;

    static List<Vector3> s_Vertices = new List<Vector3>();
    }
}

使用系统；
使用System.Collections.Generic；
使用UnityEngine.XR.ARSubsystems；
使用UnityEngine.UI；
名称空间UnityEngine.XR.ARFoundation
{
/// 
///将对象渲染为ParticleSystem。
/// 
[请求组件（类型（ARPointCloud））]
[要求成分（类型（粒子系统））]
公共类ARPOINTCLOUDLOCALVIZER：单行为
{
公共文本t；
void OnPointCloudChanged（ARPointCloudUpdatedEventArgs eventArgs）
{
var points=s_顶点；
点。清除（）；
foreach（m_PointCloud.positions中的var点）
s_顶点。添加（点）；
int numParticles=points.Count；
if（m|u Particles==null | m|u Particles.Length

这对我有用。
分配了
arSessionOrigin
吗？是否确定此对象已附加
ARSessionOrigin
？进一步的
trackablesParent
分配是否正确？最后，您确定
ARPointCloud
已附加到活动且已启用的子级上吗？您可以尝试传递
true
如
arSessionOrigin.trackablesParent.getComponentChildren（true）
以在搜索中包括非活动子对象。但是，您不应该在
更新中执行此操作。。非常昂贵实际上我不知道。我正在研究ARF基本示例。所以我的程序现在做的是简单的云点可视化和图像跟踪。我没有改变ARF基本示例的结构。我对团结和ARF还不熟悉。我太笨了<代码>arSessionOrigin
未分配！你是对的！谢谢你，德胡戈
using System;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine.XR.ARSubsystems;
using UnityEngine.UI;
namespace UnityEngine.XR.ARFoundation
{
   /// <summary>
   /// Renders an <see cref="ARPointCloud"/> as a <c>ParticleSystem</c>.
   /// </summary>
   [RequireComponent(typeof(ARPointCloud))]
   [RequireComponent(typeof(ParticleSystem))]

   public class ARPointCloudParticleVisualizer : MonoBehaviour
   {
    public Text t;
    void OnPointCloudChanged(ARPointCloudUpdatedEventArgs eventArgs)
    {
        var points = s_Vertices;
        points.Clear();
        foreach (var point in m_PointCloud.positions)
            s_Vertices.Add(point);

        int numParticles = points.Count;
        if (m_Particles == null || m_Particles.Length < numParticles)
            m_Particles = new ParticleSystem.Particle[numParticles];

        var color = m_ParticleSystem.main.startColor.color;
        var size = m_ParticleSystem.main.startSize.constant;

        for (int i = 0; i < numParticles; ++i)
        {
            m_Particles[i].startColor = color;
            m_Particles[i].startSize = size;
            m_Particles[i].position = points[i];
            m_Particles[i].remainingLifetime = 1f;
        }

        // Remove any existing particles by setting remainingLifetime
        // to a negative value.
        for (int i = numParticles; i < m_NumParticles; ++i)
        {
            m_Particles[i].remainingLifetime = -1f;
        }

        m_ParticleSystem.SetParticles(m_Particles, Math.Max(numParticles, m_NumParticles));
        m_NumParticles = numParticles;
    }

    void Awake()
    {
        m_PointCloud = GetComponent<ARPointCloud>();
        m_ParticleSystem = GetComponent<ParticleSystem>();
    }

    void OnEnable()
    {
        m_PointCloud.updated += OnPointCloudChanged;
        UpdateVisibility();
    }

    void OnDisable()
    {
        m_PointCloud.updated -= OnPointCloudChanged;
        UpdateVisibility();
    }

    void Update()
    {
        UpdateVisibility();
    }

    void UpdateVisibility()
    {
        var visible =
            enabled &&
            (m_PointCloud.trackingState != TrackingState.None);

        SetVisible(visible);
    }

    void SetVisible(bool visible)
    {
        if (m_ParticleSystem == null)
            return;

        var renderer = m_ParticleSystem.GetComponent<Renderer>();
        t.text = m_NumParticles.ToString();
        if (renderer != null)
            renderer.enabled = visible;
    }

    ARPointCloud m_PointCloud;

    ParticleSystem m_ParticleSystem;

    ParticleSystem.Particle[] m_Particles;

    int m_NumParticles;

    static List<Vector3> s_Vertices = new List<Vector3>();
    }
}