C# OpenGL中的旋转问题

我正在OpenGL中开发一个3D应用程序，我想像在AutoCad、SolidEdge或其他CAD程序中一样用鼠标旋转对象。顺便说一句，我对3D编程和OpenGl一无所知。 我试过使用GL.Rotate，但据我所知，它很复杂，对用户来说也不是很吸引人，因为围绕一个轴的旋转会影响其他轴。所以我一直在寻找，我找到了四元数。我以为我了解它们是如何工作的，但当我运行应用程序时，我使用的GLControl是完全白色的。同样在调试模式下，我看到矩阵“Mat”中充满了NaN，我认为这就是问题所在。AngX和AngY是我在鼠标移动中改变的旋转角度 这就是我所做的：

主回路：

Mat = Matrix4d.Identity; //Global
Vector3d vect1 = new Vector3d(0, -1, 0);
Vector3d vect2 = new Vector3d(-1, 0, 0);
QuatRot1 = new Quaterniond(vect1, AngX);//Global
QuatRot2 = new Quaterniond(vect2, AngY);//Global
QuatRot1.Normalize();
QuatRot2.Normalize();
Quaterniond.Multiply(QuatAcc, QuatRot1);
Quaterniond.Multiply(QuatAcc, QuatRot2);
Matrix4d.CreateFromQuaternion(ref QuatAcc, out Mat);// I think the problem is here
AngX = 0;
AngY = 0;
GL.MultMatrix(ref Mat);

鼠标移动：

if (WheelPress)
{   //mouse1 previous mouse position
    //mouse0 current mouse position 
    AngY = 0.1f * (mouse1.X - mouse0.X);
    AngX = 0.1f * (mouse1.Y - mouse0.Y);
    Cursor.Current = Cursors.Hand;
    glControl1.Refresh();
}

另外，我不知道这是否重要，但我与OpenTK合作