C# API扩展中的对象链接与方法

因此，我希望根据自己的需要扩展/调整API。我说的是Lego Mindstorms C#API。我正在围绕它构建自己的API（基于适配器模式），这样我就可以用更好的OO方式编程机器人

以下是有关API工作原理的链接：

但现在我陷入了C#API处理砖块命令的一种非常奇怪的方式

绝对不是OO的方式

示例：要向程序块发送命令，您需要一个程序块实例来发送命令。但是DirectCommand实例与砖块无关

await brick.DirectCommand.TurnMotorAtPowerAsync(OutputPort.A, 50, 5000);

因此，我想做的是使brick和DirectCommand松散耦合

下面是另一个示例：执行一批命令。您必须写出所有命令，然后执行某个方法。在当前的API中，无法循环通过数组并向它们添加堆栈元素，以便在以后执行它们

brick.BatchCommand.TurnMotorAtSpeedForTime(OutputPort.A, 50, 1000, false);
brick.BatchCommand.TurnMotorAtPowerForTime(OutputPort.C, 50, 1000, false);
brick.BatchCommand.PlayTone(50, 1000, 500);
await brick.BatchCommand.SendCommandAsync();

所以我想做的事情是：

创建一个类似PlayTone（..）的命令，将其添加到命令的arrayList中，然后在其中循环

List<Command> toBeExecuted = new List<Command>;
toBeExecuted.Add(DirectCommand.PlayTone(50, 1000, 500));
brick.DirectCommand(toBeExecuted[0]);

List toBeExecuted=新列表；
toBeExecuted.Add（DirectCommand.PlayTone（501000500））；
DirectCommand（toBeExecuted[0]）；

---

所以如果有人能帮忙。。。我会非常高兴：）

它们的设计目的并不完全相同，但您能将它们作为任务列表进行排队，并将其传递给其他人吗

像这样：

static void Main(string[] args)
{
    //---- queue commands into a "batch"
    List<Task> toBeExecuted  = new List<Task>();
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));


    //---- elsewhere
    Task.WaitAll(toBeExecuted.ToArray()); //fire off the batch
    await brick.BatchCommand.SendCommandAsync(); //send to brick
}

static void Main（字符串[]args）
{
//----将命令排入“批处理”队列
List toBeExecuted=新列表（）；
toBeExecuted.Add（Task.Run（（）=>dothing（））；
toBeExecuted.Add（Task.Run（（）=>dothing（））；
toBeExecuted.Add（Task.Run（（）=>dothing（））；
toBeExecuted.Add（Task.Run（（）=>dothing（））；
toBeExecuted.Add（Task.Run（（）=>dothing（））；
//----别处
Task.WaitAll（toBeExecuted.ToArray（））；//触发批处理
等待brick.BatchCommand.SendCommandAsync（）；//发送到brick
}

将dothing（）替换为要排队的batchcommand：

---

.Add（Task.Run（（）=>brick.BatchCommand…（））
是的，这是个好主意。这个实现的唯一问题是，我不能将Command类的实例与brick对象分开使用。这是我想做的主要事情之一，因为我希望能够独立于稍后将执行的命令块来实现命令。