C# 控制沿路径移动的非运动学刚体

我正在为Unity的Android开发一款无休止的跑步者游戏。我不想使用运动学刚体。所以涉及到物理学，但刚体默认沿着预定义的路径运行。（并通过用户操作跳跃或更改车道）。直走很容易。我已经做到了，但我想在比赛的下一个阶段有轮换。这似乎是可行的，但有时会变得紧张不安，转弯也不像我希望的那么顺利。如果我提高速度，玩家会变得不稳定。你能帮我优化代码，使转弯更平稳，无论速度如何

就我所搜索的而言，我在网上找不到答案。也许人们更多地使用运动学刚体，而不是为了处理物理问题。所以我使用

.AddForce

和

.AddTorque

。我现在使用带有预定义转弯（道路段）的预制件。因此，它是随着玩家的移动而产生的。每个道路预制都有一条用于移动路径的样条线（我想是基于Unity 2015程序样条线生成视频的自由资源）。因此，玩家沿着样条线拾取一个节点，将其设置为目标，并使用其旋转来使用AddTorque转向

如果我切换到运动学刚体，可能会更容易。也许这很理想，但我坚持这样做是为了学习物理，有些人可能会发现它对另一个项目有用，因为在这方面没有足够的资源

void FixedUpdate()
  {


    if (!jump)
    {
        //maxangle = Mathf.Clamp(r.velocity.magnitude * 2f,3,15f);
        maxangle = r.velocity.magnitude;

        r.constraints = RigidbodyConstraints.None;
        r.constraints = RigidbodyConstraints.FreezeRotationZ | RigidbodyConstraints.FreezeRotationX;
        TurnToTarget(transform, sample.Rotation,target, maxangle);
        r.constraints = RigidbodyConstraints.None;
        r.constraints = RigidbodyConstraints.FreezeRotationZ | RigidbodyConstraints.FreezeRotationX | RigidbodyConstraints.FreezeRotationY;
    }
    //Debug.Log(currentroad.transform.name + maxangle);

    if (!GameManager.gameManager.dead  && running)
    {
        r.isKinematic = false;
        //Debug.Log(transform.position.y);
        var speed = r.velocity.magnitude;
        Vector3 directionOfTarget = (target - transform.position).normalized;

        if (speed < runspeed)
        {
            //r.velocity += Vector3.forward * 1f;
            Debug.Log(r.velocity.z+ " " + r.velocity.magnitude);
            Debug.Log(directionOfTarget);
            r.AddForce(directionOfTarget* (runspeed-speed), ForceMode.VelocityChange);
        }
        if (transform.position.y > 2.7f)
        {
            r.mass = 50000f;
            Physics.gravity = new Vector3(0, -100f, 0);
        }
        if (grounded)
        {
            r.mass = 10f;
            Physics.gravity = new Vector3(0, -10f, 0);
        }

private void TurnToTarget(Transform transform, Quaternion targetrot, Vector3 movePoint, float maxTurnAccel)
 {
      Vector3 directionOfTarget = (movePoint -transform.position).normalized;
      Vector3 directionInEulers = targetrot.eulerAngles;

      Vector3 offsetInEulers = ClampHeading(directionInEulers) - ClampHeading(transform.eulerAngles);
    offsetInEulers = ClampHeading(offsetInEulers);
    //optional

    Vector3 angularVelocity = r.angularVelocity / Time.fixedDeltaTime;
    if (offsetInEulers.sqrMagnitude < Mathf.Pow(maxTurnAccel, 2))
    {
        if (offsetInEulers.y < 0)
        {
            if (angularVelocity.y < offsetInEulers.y)
            {
                offsetInEulers.y = -offsetInEulers.y;
            }
        }
        else
        {
            if (angularVelocity.y > offsetInEulers.y)
            {
                offsetInEulers.y = -offsetInEulers.y;
            }
        }
        if (offsetInEulers.x > 0)
        {
            if (angularVelocity.x < -offsetInEulers.x)
            {
                offsetInEulers.x = -offsetInEulers.x * 2;
            }
        }
        else
        {
            if (angularVelocity.x > -offsetInEulers.x)
            {
                offsetInEulers.x = -offsetInEulers.x * 2;
            }
        }
        if (offsetInEulers.z > 0)
        {
            if (angularVelocity.z < -offsetInEulers.z)
                offsetInEulers.z = -offsetInEulers.z * 2;
        }
        else
        {
            if (angularVelocity.z > -offsetInEulers.z)
                offsetInEulers.z = -offsetInEulers.z * 2;
        }
    }
    offsetInEulers = ClampVector(offsetInEulers, -maxTurnAccel, maxTurnAccel);
    //Debug.Log(currentroad + " " + offsetInEulers + " " + r.angularVelocity + " " + directionOfTarget + " " + ClampHeading(directionInEulers)+" " +transform.eulerAngles);

    r.AddRelativeTorque(transform.up * offsetInEulers.y);
    //r.AddTorque(offsetInEulers*r.velocity.magnitude);

}

void FixedUpdate（）
{
如果（！跳转）
{
//maxangle=数学钳位（r.速度.幅值*2f，3,15f）；
maxangle=r.速度.幅值；
r、 约束=刚体约束。无；
r、 约束=RigidbodyConstraints.FreezeRotationZ | RigidbodyConstraints.FreezeRotationX；
旋转目标（变换、采样、旋转、目标、最大角度）；
r、 约束=刚体约束。无；
r、 约束=RigidbodyConstraints.FreezeRotationZ | RigidbodyConstraints.FreezeRotationX | RigidbodyConstraints.FreezeRotationY；
}
//Debug.Log（currentroad.transform.name+maxangle）；
如果（！GameManager.GameManager.dead&&running）
{
r、 Iskinetic=false；
//Debug.Log（transform.position.y）；
var速度=r.速度.量级；
Vector3 DirectionFTarget=（target-transform.position）；
如果（速度<运行速度）
{
//r、 速度+=矢量3.前进*1f；
Debug.Log（r.velocity.z+“”+r.velocity.magnity）；
Debug.Log（directionOfTarget）；
r、 AddForce（方向目标*（运行速度），ForceMode.VelocityChange）；
}
if（变换位置y>2.7f）
{
r、 质量=50000f；
物理重力=新矢量3（0，-100f，0）；
}
如果（接地）
{
r、 质量=10f；
物理重力=新矢量3（0，-10f，0）；
}
专用void TurnToTarget（变换变换、四元数目标、矢量3移动点、浮点maxTurnAccel）
{
Vector3 DirectionFTarget=（movePoint-transform.position）.标准化；
Vector3方向eulers=targetrot.euleranges；
Vector3 offsetInEulers=箝位（directioneulers）-箝位（transform.euleranges）；
offsetInEulers=抓取（offsetInEulers）；
//可选的
矢量3角速度=r.角速度/时间.固定时间；
如果（偏移量小于数学功率（最大加速度，2））
{
如果（偏移量y<0）
{
if（角度速度y<偏移速度y）
{
offsetInEulers.y=-offsetInEulers.y；
}
}
其他的
{
if（angularVelocity.y>offsetInEulers.y）
{
offsetInEulers.y=-offsetInEulers.y；
}
}
如果（offsetInEulers.x>0）
{
if（angularVelocity.x<-offsetInEulers.x）
{
offsetInEulers.x=-offsetInEulers.x*2；
}
}
其他的
{
if（angularVelocity.x>-offsetInEulers.x）
{
offsetInEulers.x=-offsetInEulers.x*2；
}
}
如果（偏移量z>0）
{
if（角度速度.z<-偏移速度.z）
offsetInEulers.z=-offsetInEulers.z*2；
}
其他的
{
if（angularVelocity.z>-offsetInEulers.z）
offsetInEulers.z=-offsetInEulers.z*2；
}
}
offsetInEulers=ClampVector（offsetInEulers，-maxTurnAccel，maxTurnAccel）；
//调试.Log（currentroad+“”+offsetInEulers+“”+r.angularVelocity+“”+DirectionFTarget+“”+Clampheding（directionInEulers）+“”+transform.euleranges）；
r、 AddRelativeTorque（transform.up*offsetInEulers.y）；
//r、 附加扭矩（偏移量*r.速度.幅值）；
}

首先 首先要注意的是在这段代码中：

    if (transform.position.y > 2.7f)
    {
        r.mass = 50000f;
        Physics.gravity = new Vector3(0, -100f, 0);
    }
    if (grounded)
    {
        r.mass = 10f;
        Physics.gravity = new Vector3(0, -10f, 0);
    }

如果看起来您正在操纵质量以实现“停止”的效果。如果玩家在空中，你会以较高的重力值将其猛击到地面，以使其快速减速。操纵运动中物体的质量可能会导致很多问题，特别是当你在同一物理框架中施加力时。我看到你使用ForceMode.VelocityChange来解决这个问题，所以你在这方面很荣幸。不过r、 当你给一个物体添加相对力矩时，它的影响很大程度上取决于质量

直接更改对象的质量不会自动缩放对象当前的线性动量和角动量。相反，当质量增加到50000F时，动量将增加：

50,000 / (prior mass).

在飞行中改变质量通常会引起问题。我建议找到一种不同的解决方案，迫使你的球员落地，而不需要操纵质量（更不用说重力了）。也许是移动刚体。向下定位，或者施加向下的冲力

Update() - transform is updated
FixedUpdate() - reads most recent transform data
Update() - transform is updated
FixedUpdate() - reads most recent transform data
FixedUpdate() - reads most recent transform data
Update() - transform is updated