Data structures CodeSys中多个电机初始化的最佳变量结构 问题

我有一个PLC通过CanOpen连接到几个电机（都是相同类型的）。PLC使用带有“结构化文本”的CodeSys进行编程。为了激活电机，每个电机都必须通过初始化状态机运行，我必须按顺序发送一些命令（通电、激活等）。但据我所知，我必须为每个必须被激活的布尔值显式地分配一个变量（mot1\u power\u on、mot2\u power\u on、mot1\u enable、mot2\u enable等）

问题: 如何使用CodeSys和结构化文本高效地初始化多个（同样）电机，其中每个电机都必须通过初始化状态机运行？我发现为每个电机和每个变量分配一个布尔值，然后对同一代码进行多次编程是一种不好的做法。如何有效地处理这项任务？是否有一种方法可以将马达或某个结构传递给某个函数，然后该函数为每个马达执行此任务？在C++中，我会实例化一个类来执行这个任务，但如何在CODESY中完成，在这里我必须为每个电机显式地分配变量？ 背景

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<>我是CordyS的新手，但我有C/C++、Matlab、Python和其他编码语言的背景。

如果你相信你可以用C++解决C++中的这个问题，那么试试使用一个基本上是CODESY类的函数块。如果需要自定义cunstructorDefine结构，可以定义一个方法，该结构包含运行它的电机的所有属性，包括FB。定义这些结构的数组。在一个循环中，执行您喜欢的任何操作。