Embedded 伺服电机的曲线运动

我试图控制一个工业交流伺服电机使用我的XE166设备

控制器使用脉冲和方向控制与伺服控制器接口

为了实现无急动运动，我一直在尝试创建S曲线运动轮廓（电机速度v/S时间）

计算瞬时速度没有问题，因为我知道每脉冲电机移动的距离和脉冲持续时间

我需要了解如何得出一个数学方程，我可以使用它，它告诉我，第n个脉冲的持续时间应该是多少，以使速度曲线成为S曲线

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由于这些必须是任何需要运动控制的领域（机器人、CNC、工业）的共同要求，因此必须有一些标准参考来执行此操作

步长周期是两个位置之间的时间差，在运动曲线上相隔一步。如果位置由X（T）定义，则步进时间需要反函数T（X），且任何给定的步进周期为P=T（X+1）-T（X）。在处理能力有限的微控制器上，这通常通过一个近似值来解决——对于二阶恒定加速度运动

另一种适用于高阶曲线的解决方案是根解。要求解T（x0），让U（T）=X（T）-x0并求解U（T）=0

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对于恒定加速度曲线，二次公式非常有效（但需要平方根运算——在微控制器上通常很昂贵）。对于jerk-limited运动（三次多项式最小值），可以用一个.

为您使用的编程语言和API添加一个标记？你是否已经尝试过用谷歌搜索答案，并查看维基百科？听起来答案也应该出现在一篇或几篇论文中。您是否可以访问大学网络，在那里您可以搜索论文（研究出版物）？sigmoid或logistic曲线方程看起来是一个很好的起点。Infineon和其他此类MCU/驱动器的制造商。发表了很多关于这方面的信息。有些包括数学方法，有些甚至是软件方法。你真的找过吗？