Embedded CAN是半双工还是全双工？

CAN（控制器局域网）是半双工通信还是全双工通信？为什么呢

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是否有ISO CAN文件可以消除我的困惑？

CAN有一个具有优先仲裁权的发送者。如果两个或多个节点试图同时发送，则发送较低优先级ID的任何节点将在仲裁阶段停止发送

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如果“全双工”的定义是两个发射机能够同时发送消息，则CAN不符合该定义。

它是半双工。其基本原理是CAN总线仲裁，它确定消息优先级，而不会发生冲突。要使其正常工作，一次只能有一个活动发射机，其他尝试发送但优先级较低的发射机将正常退出。ISO文档在这里没有帮助，请找一些可靠的关于CAN的入门教程，例如：