Embedded 任务如何在多个vxworks队列上等待？

我们的vxWorks设计需要一个任务来处理通过两个消息队列发送的高优先级和低优先级消息。
必须按照FIFO顺序处理给定优先级的消息

例如，按接收顺序处理所有高优先级消息，然后处理低优先级消息。如果没有高优先级消息，则立即处理低优先级消息

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有办法做到这一点吗？

在vxWorks中，您不能直接在多个队列上等待。但是，您可以使用OS事件（来自eventLib）来实现此结果。 下面是一个简单的代码片段：

MSG_Q_ID lowQ, hiQ;

void Init() {
// Task Initialization Code.  This should be called from the task that will
// be receiving the messages
...
hiQ = msgQCreate(...);
lowQ = msgQCreate(...);
msgQEvStart(hiQ, VX_EV01);  // Event 1 sent when hiQ receives message
msgQEvStart(loQ, VX_EV02);  // Event 2 sent when loQ receives message
...
}
void RxMessages() {
...
  UINT32 ev;   // Event received

   // Blocks until we receive Event 1 or 2
   eventReceive(VX_EV01 | VX_EV02, EVENT_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &ev);
   if(ev & VX_EV01) {
      msgQReceive(hiQ, ...);
   }
   if(ev & VX_EV02) {
      msgQReceive(loQ, ...);
   }
}

请注意，您需要修改该代码，以确保在收到多条消息的情况下耗尽所有队列

同样的机制也可以使用semEvStart（）函数应用于二进制信号量。

如果使用命名管道（pipeDevCreate（）、write（）、read（））而不是消息队列，则可以使用select（）阻塞，直到任一管道中都有消息

每当触发select（）时，您都会处理高优先级管道中的所有消息。然后处理来自低优先级管道的单个消息。然后再次调用select（循环）

示例代码段：

 // Initialization: Create high and low priority named pipes
 pipeDrv(); //initialize pipe driver
 int fdHi = pipeDevCreate("/pipe/high",numMsgs,msgSize);
 int fdLo = pipeDevCreate("/pipe/low",numMsgs,msgSize);

 ...

 // Message sending thread: Add messages to pipe
 write(fdHi, buf, sizeof(buf));

 ...

 // Message processing Thread: select loop
 fd_set rdFdSet;

 while(1)
 {
     FD_ZERO(&rdFdSet);
     FD_SET(fdHi, &rdFdSet);
     FD_SET(fdLo, &rdFdSet;

     if (select(FD_SETSIZE, &rdFdSet, NULL, NULL, NULL) != ERROR)
     {
         if (FD_ISSET(fdHi, &rdFdSet))
         {
             // process all high-priority messages
             while(read(fdHi,buf,size) > 0)
             {
                 //process high-priority
             }
         }

         if (FD_ISSET(fdLo, &rdFdSet))
         {
             // process a single low priority message
             if (read(fdLo,buf,size) > 0)
             {
                 // process low priority
             }
         }
     }
 }

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如果必须采用先进先出的方式处理，为什么会有两个队列？当然，一个队列是更好的解决方案。而且，如果它们被FIFO处理，那么高优先级和低优先级的概念意味着什么（FIFO中的高优先级不能绕过低优先级）？我有一种烦人的感觉，这可以让低优先级在高优先级之前被处理，但不知道VxWorks，所以无法证明这一点。如果在您处理lo消息时，另一个lo消息和hi消息被添加到您的队列中，会发生什么情况？我想只要您得到一个组合EV01+EV02事件就可以了，并且只有自然比赛。这就是VxWorks所做的吗？给出的示例与规范不完全匹配，因为您可以在仍然有hi msg的情况下执行lo msg。您需要添加一个循环来处理hi MSG。这就是我所说的“排干”队列的意思。好像你在回答你自己的问题@杰格，这些都是我教的课上的问题。