Freertos ESP32任务vTaskDelay：预期一个循环执行一次，但得到多个

我试图在ESP32上处理任务

loop(){
xTaskCreatePinnedToCore(SendCanBusMessageToCharger, "SendCanBusMessageToCharger", 1000, NULL, 3, NULL, 0);

  }

  void SendCanBusMessageToCharger(void *pvParameters) {
    CAN_frame_t tx_frame;
    tx_frame.FIR.B.FF = CAN_frame_ext;
    tx_frame.MsgID = 0x1806E5F4;
    tx_frame.FIR.B.DLC = 8;
    tx_frame.data.u8[4] = 0x00;
    tx_frame.data.u8[5] = 0x00;
    tx_frame.data.u8[6] = 0x00;
    tx_frame.data.u8[7] = 0x00;

    while(true) {
      tx_frame.data.u8[0] = highByte(outputvoltage);
      tx_frame.data.u8[1] = lowByte(outputvoltage);
      tx_frame.data.u8[2] = highByte(outputcurrent);
      tx_frame.data.u8[3] = lowByte(outputcurrent);
      ESP32Can.CANWriteFrame(&tx_frame);
      Serial.println("CAN message sent to charger");
      vTaskDelay(1000);
    }

我希望在串行端口上每秒收到一条“CAN消息发送至充电器”消息，但我得到：

12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.866 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger
12:11:15.899 -> CAN message sent to charger

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大约每秒8条信息。还尝试了vTaskDelay（pdMS_到_TICKS（1000）），但结果相同。我真的不知道我做错了什么。。。使用最新的Arduino IDE和ESP板定义构建。谢谢

是的，那太愚蠢了。。。。我将任务创建放在循环中，而不是设置中，并且盯着代码看了很长时间，我再也看不到它了。

您的问题是，vTaskDelay等待的是滴答声，而不是毫秒，并且您没有正确地转换它。 解决方案： vTaskDelay（1000/端口周期）