Function Matlab中带控制器的四阶Runge-Kutta函数

我试图用四阶龙格-库塔方法求解函数（'f'）中定义的方程组，同时考虑变量（'c'）上的PD控制器

到目前为止，我的代码是这样的：

 t_f = 100; % simulation end time
 h = 0.1;   % sample time
 K = 1;     % controller gain
 Td = 10;   % controller derivative time
 x = [...]; % initial conditions
 N = round(t_f/h); % number of samples
 xout = zeros(N+1,length(x)+2); % memory allocation

 for i=1:N+1
     time = (i-1)*h; % simulation time
     a = x(1);
     if (a<10)
        a_ref = 1; % desired 'a' value
        c = K*((a-a_ref)+Td); % controller

 [x v] = RK4('f',x,[c 0],h,i);
 xout(i,:) = [time,x',v]

运行主脚本时，将在for循环中以“s1=…”开头的行返回错误：

Subscript indices must either be real positive integers or logicals.

另外，我不确定控制器输入是否需要包含在这个函数中

对不起，如果这是直截了当的，但我正在努力让我的头围绕它

谢谢

编辑2：

可以找到该代码的最新版本。 主循环在Tacking.m（调用其他函数）中，龙格-库塔积分在RK4.m中

我尝试过几种公式，但正如你所看到的，我不确定在这种情况下如何正确地编写

注意：所有其他函数以前都使用过，我需要排序的是“解算器”

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欢迎任何帮助。谢谢

看一看，谢谢杰伦。考虑到你的链接，我编辑了我的帖子。正如您所看到的，我正在努力正确地编写函数。干杯。你有没有用一个简单的测试示例来测试你的集成例程，比如f（x，y）=x，f（x，y）=y或类似的？显示你的函数f，因为这可能是问题所在。谢谢@LutzL。代码是。主循环在Tacking.m中，Runge-Kutta函数在RK4.m中。我知道这段代码在过去曾被使用过，但我正在努力正确编写RK4函数。谢谢

Subscript indices must either be real positive integers or logicals.