Graphics 对齐摄像头'；s查看方向以特定方向查看

我正在处理一个点云和多个图像。 我知道相机的内在和外在参数。我想要的是找到 旋转矩阵将旋转我的相机（不改变位置）以在 某个方向。更具体地说，我将为点云拟合一个平面 然后，我要将相机的观察方向与垂直于平面的视图对齐（无 改变其位置）

因此，在给定摄像机旋转矩阵的情况下，我也会找到图像的单应变换

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请有人帮我解决这个问题。

让

dir1

作为相机的当前方向，

dir2

作为相机的目标方向。计算归一化方向向量：

d1 = dir1 / |dir1|
d2 = dir2 / |dir2|

我们想要得到一个从

d1

旋转到

d2

的矩阵。换句话说，该矩阵应围绕

u

方向上的轴旋转

theta

，其中：

u = (d1 x d2) / |d1 x d2|       <-- normalized cross product of d1 and d2
sin(theta) = |d1 x d2|          <-- the length of the cross product
cos(theta) = d1 * d2            <-- dot product of d1 and d2

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u=（d1 x d2）/| d1 x d2 |假设
x
是图像的中心，然后说
c=[a，b，1]
（这是考虑到图像是二维图像）

现在有了内在参数矩阵
K
和外在旋转矩阵
R

我们可以在这种风格中找到方向：

temp_X = inverse(K) * c
temp_X = transpose(R) * temp_X
direction = temp_X / norm(temp_X)

final direction = t - direction

我不知道这是否完全正确，但您可以试一试。
您不能为相机创建一个新的视图矩阵，使用所需的位置/方向，还是需要旋转矩阵？顺便问一下，您是否使用了一些库，如Direct3D或OpenGL？不，我没有使用任何库。我想得到旋转矩阵，这样我就可以在图像上投影点云，得到与图像对应的深度贴图。我希望这是有意义的。嗨，米洛日玛基，我收到了你的回复。我有一个更简单的疑问。我们不必将相机平移回原点来执行此旋转，或者是吗？如果您的相机不在原点，那么您必须先执行旋转，然后将其平移到目标位置。好的，我将尝试此操作并返回这里！非常感谢：）