Image processing Arduino处理通信重复动作

我做了一个机械臂。我需要它来捕获视频和检测蓝色和红色。然后将蓝色对象向左移动，将红色对象向右移动。但问题是，每当它找到一种颜色时，它都应该向串行端口发送一个字符“1”（表示蓝色）和一个字符“2”（表示红色）。我的问题是， 1.首先，反应需要很多时间。 2.如果它检测到红色。将“2”发送到串行端口。但它重复了这个动作。即使我更改了对象。
3.或者如果它检测到红色。将“1”发送到串行端口。但它重复了这个动作。即使我改变了目标

正在成功检测颜色。 请有人帮帮我。我被困了很长时间

我的处理代码：

导入处理。视频。*；
输入处理。串行。*；
串行myPort；//从串行类创建对象
字符串端口名；
捕获视频；
颜色trackColorgreen、trackColorblue、trackColoryellow；
浮动阈值=20；
浮动阈值=75；
ArrayList blobgreen=新的ArrayList（）；
ArrayList blobblue=新的ArrayList（）；
ArrayList blobyellow=新的ArrayList（）；
void findcolorgreen（）
{
用于（int x=0；x800）{
b、 show（）；
myPort.write（'1'）；
延迟（2000年）；
println（“蓝色”）；
}
}
for（Blob:blobgreen）{
如果（b.尺寸（）>800）{
b、 show（）；
myPort.write（'2'）；
延迟（2000年）；
println（“绿色”）；
}
}
}
浮子DISSQ（浮子x1、浮子y1、浮子x2、浮子y2）{
浮点数d=（x2-x1）*（x2-x1）+（y2-y1）*（y2-y1）；
返回d；
}
浮子DISSQ（浮子x1、浮子y1、浮子z1、浮子x2、浮子y2、浮子z2）{
浮点数d=（x2-x1）*（x2-x1）+（y2-y1）*（y2-y1）+（z2-z1）*（z2-z1）；
返回d；
}
void mousePressed（）{
//在trackColor变量中单击鼠标的位置保存颜色
int loc=mouseX+mouseY*video.width；
color trackColor=video.pixels[loc]；
}
类Blob{
浮貂；
浮肉；
浮点最大值；
浮动最大值；
水滴（浮动x，浮动y）{
minx=x；
miny=y；
maxx=x；
maxy=y；
}
无效显示（）{
冲程（0）；
填充（255）；
冲程重量（2）；
矩形模式（拐角）；
rect（minx，miny，maxx，maxy）；
}
无效添加（浮动x、浮动y）{
minx=min（minx，x）；
miny=min（miny，y）；
maxx=最大值（maxx，x）；
最大值=最大值（最大值，y）；
}
浮动大小（）{
返回（最大最小）*（最大最小）；
}
布尔isNear（浮点x，浮点y）{
浮点cx=（最小+最大）/2；
float cy=（miny+maxy）/2；
浮点数d=distSq（cx，cy，x，y）；
if（d

Arduino代码：

#包括
伺服s2、s3、s4、s5、s6；
int pos；
char-val；
无效设置（）{
s2.附上（3）；
s3.附上（4）；
s4.附上（5）；
s5.连接（6）；
s6.附上（7）；
s2.写（90）；
s3.写（10）；
s4.写入（100）；
s5.写入（70）；
s6.写作（15）；
}
空抓斗（）
{
对于（pos=15；pos=10；pos-=1）{
s3.写（pos）；
延迟（20）；
}
延迟（20）；
//前进
对于（pos=80；pos=0；pos-=1）{
s2.写入（pos）；
延迟（50）；
}
延迟（50）；
延迟（50）；
//向前迈进
对于（pos=10；pos=70；pos-=1）{
s4.写入（pos）；
延迟（50）；
}
延迟（50）；
//向前迈进
对于（pos=60；pos），如果代码性能不好，则对其进行基准测试