Image 在matlab中求相机到消失点的距离

我有一个程序，可以为给定的一组图像找到消失点。有没有办法找到相机和消失点之间的距离

同样，一旦找到消失点，我需要使用matlab中提供的工具手动找到X和Y坐标。如何编写将所有X和Y坐标写入文本或excel文件的代码段

还有没有更好更简单的方法在matlab中找到消失点

Matlab调用函数查找消失点：

findVanishingPoint函数：

创建银行功能：

gabormask函数：

findHorizonEdge函数：

findHorizon函数：

线条图像功能：

lineBresenham函数：

函数[i]=lineBresenham（H、W、Sx、Sy、角度）
k=tan（角度）；
如果（角度=pi | |角度=0）
Ex=W；
Ey=Sy；
Sx=1；
elseif（角度==pi/2）
Ey=1；
i=（Sx-1）*H+[Ey:Sy]；
返回；
elseif k>0&k<（Sy-1）/（W-Sx）
Ex=W；
Ey=圆形（Sy tan（角度）*（Ex Sx））；
elseif k<0和abs（k）<（Sy-1）/（Sx-1）
Ex=1；
Ey=圆形（Sy tan（角度）*（Ex Sx））；
其他的
Ey=1；
Ex=圆形（（Sy-1）/tan（角）+Sx）；
结束
Dx=Ex-Sx；
Dy=Ey-Sy；
iCoords=1；
如果（abs（Dy）=Sx）
D=2*Dy+Dx；
英寸=2*Dy；
IncD=2*（Dy+Dx）；
X=Sx；
Y=Sy；
i（icoods）=（Sx-1）*H+Sy；
icoods=icoods+1；
while（X=0）
D=D+英寸；
X=X+1；
其他的
D=D+IncD；
X=X+1；
Y=Y-1；
结束
i（iCoords）=（X-1）*H+Y；
icoods=icoods+1；
结束
其他的
D=-2*Dy+Dx；
英寸=-2*Dy；
IncD=2*（-Dy+Dx）；
X=Sx；
Y=Sy；
i（icoods）=（Sx-1）*H+Sy；
icoods=icoods+1；
while（X>Ex）
if（D=Sx）
D=2*Dy+Dx；
英寸=2*Dy；
IncD=2*（Dy+Dx）；
X=Sx；
Y=Sy；
i（icoods）=（Sy-1）*H+Sx；
icoods=icoods+1；
while（X=0）
D=D+英寸；
X=X+1；
其他的
D=D+IncD；
X=X+1；
Y=Y-1；
结束
i（iCoords）=（Y-1）*H+X；
icoods=icoods+1；
结束
其他的
D=-2*Dy+Dx；
英寸=-2*Dy；
IncD=2*（-Dy+Dx）；
X=Sx；
Y=Sy；
i（icoods）=（Sy-1）*H+Sx；
icoods=icoods+1；
while（X>Ex）
如果（D）
消失点在无穷远处，因此到摄影机的距离没有用处

使用
xlswrite
或
dlmwrite
分别写入excel或文本文件

拍照后，消失点不是无穷大。它在图像中的一个点相交。你可以找到X和Y坐标，但Z坐标呢？@CamelUno消失点的三维齐次坐标是（X，Y，Z，0）这意味着点在无穷远处。它是平行线从无穷远处的投影。所以基本上你可以找到它们相对于两个平面的下落，并定义一条线作为图像，因为消失点随着相机的运动而变化。这是可以确定的。@CamelUno我想你有点混淆了消失点的2D和3D含义。因此，消失点被定义为平行3D线相交的点，仅在无穷远处，否则这些线不平行。但是，如果将整个设置投影到2D，则会得到这些线相交的2D点，该点可能是有限的。您引用的论文仅使用2D pr消失点的投影。但是2D点没有深度，因此无法计算到相机的距离。denahiro是对的。当谈到在图像中定位某个对象时，你谈论的是2D坐标，而到相机的距离没有太多意义。你可能想重新回答你的问题。听起来你只是想nt消失点的x，y坐标，这是一个非常合理的问题。但是你的问题标题没有多大意义。作为旁注，你的相机校准了吗？如果是这样，找到消失点是非常容易的。
clear all; close all;
dname = 'Height';
files = dir(dname);
files(1) = [];
files(1) = [];
for i=1:size(files, 1)
    original = imread(fullfile(dname, files(i).name));
    original = imresize(original,0.35);    
    im = im2double(rgb2gray(original)); 
    [row, col] = findVanishingPoint(im);
    imshow(original);hold;plot(col,row,'rx');
    saveas(gcf,strcat('Height_Result',num2str(i)),'jpg');
    close
end 

function [row, col] = findVanishingPoint(im)

DEBUG = 0;

IM = fft2(im);
ROWS = size(IM,1); COLS = size(IM,2);


PERIOD = 2^floor(log2(COLS)-5)+2;
SIZE = floor(10*PERIOD/pi);  
SIGMA = SIZE/9; 
NORIENT = 72; 
E = 8;  
[C, S] = createGaborBank(SIZE, PERIOD, SIGMA, NORIENT, ROWS, COLS, E);


D = ones(ROWS, COLS); 
AMAX = ifftshift(real(ifft2(C{1}.*IM)).^2+real(ifft2(S{1}.*IM))).^2; 
for n=2:NORIENT
    A = ifftshift(real(ifft2(C{n}.*IM)).^2+real(ifft2(S{n}.*IM))).^2;
    D(find(A > AMAX)) = n;        
    AMAX = max(A, AMAX);        
    if (DEBUG==1)
        colormap('hot');subplot(131);imagesc(real(A));subplot(132);imagesc(real(AMAX));colorbar;
        subplot(133);imagesc(D);
        pause
end
end

if (DEBUG==2)
figure('DoubleBuffer','on');
end
T = mean(AMAX(:))-3*std(AMAX(:));
VOTE = zeros(ROWS, COLS);
for row=round(1+SIZE/2):round(ROWS-SIZE/2) 
    for col=round(1+SIZE/2):round(COLS-SIZE/2)
        if (AMAX(row,col) > T)
            indices = lineBresenham(ROWS, COLS, col, row, D(row, col)*pi/NORIENT-pi/2);
            VOTE(indices) = VOTE(indices)+AMAX(row,col);
        end
    end
    if (DEBUG==2)
        colormap('hot');imagesc(VOTE);pause;                                        
end
end
if (DEBUG==2)
close
end

M=1;
[b index] = sort(-VOTE(:));
col = floor((index(1:M)-1) / ROWS)+1;
row = mod(index(1:M)-1, ROWS)+1;
col = round(mean(col));
row = round(mean(row));

function [C, S] = createGaborBank(SIZE, PERIOD, SIGMA, NORIENT, ROWS, COLS, E)

if (length(NORIENT)==1)
    orientations=[1:NORIENT];
else
    orientations = NORIENT;
    NORIENT = max(orientations);
end

for n=orientations
    [C{n}, S{n}] = gabormask(SIZE, SIGMA, PERIOD, n*pi/NORIENT);
    C{n} = fft2(padWithZeros(C{n}, ROWS, COLS)); 
    S{n} = fft2(padWithZeros(S{n}, ROWS, COLS));
end

function [cmask, smask] = gabormask(Size, sigma, period, orient, E)
if nargin < 5; E = 8; end;
if nargin < 4; orient = 0; end;
if nargin < 3; period = []; end;
if nargin < 2; sigma = []; end;
if nargin < 1; Size = []; end;

if isempty(period) & isempty(sigma); sigma = 5; end;
if isempty(period); period = sigma*2*sqrt(2); end;
if isempty(sigma); sigma = period/(2*sqrt(2)); end;
if isempty(Size); Size = 2*round(2.575*sigma) + 1; end; 

if length(Size) == 1
    sx = Size-1; sy = sx;
elseif all(size(Size) == [1 2])
    sy = Size(1)-1; sx = Size(2)-1;
else
    error('Size must be scalar or 1-by-2 vector');
end;

hy = sy/2; hx = sx/2;
[x, y] = meshgrid(-hx:sx-hx, -hy:sy-hy);

omega = 2*pi/period;
cs = omega * cos(orient);
sn = omega * sin(orient);
k = -1/(E*sigma*sigma);

g = exp(k * (E*x.*x + y.*y));   
xp = x * cs + y * sn;           
cx = cos(xp);                   
cmask = g .* cx;               
sx = sin(xp);                  
smask = g .* sx;               

cmask = cmask - mean(cmask(:));
cmask = cmask/sum(abs(cmask(:)));
smask = smask - mean(smask(:));
smask = smask/sum(abs(smask(:)));

function out = padWithZeros(in, ROWS, COLS)
out = padarray(in,[floor((ROWS-size(in,1))/2) floor((COLS-size(in,2))/2)],0,'both');
if size(out,1) == ROWS-1
    out = padarray(out,[1 0],0,'pre');
end
if size(out,2) == COLS-1
    out = padarray(out,[0 1],0,'pre');
end

function row = findHorizon(im)
DEBUG = 2;

ROWS = size(im,1); COLS = size(im,2);
e = edge(im,'sobel', [], 'horizontal');
dd = sum(e, 2);
N=3;
row = 1; 
M = 0;
for i=1+N:length(dd)-N
    m = sum(dd(i-N:i+N));    
    if (m > M)
        M = m;
        row = i;
    end
end
imshow(e);pause

function row = findHorizon(im)
DEBUG = 2;

IM = fft2(im);
ROWS = size(IM,1); COLS = size(IM,2);

PERIOD = 2^floor(log2(COLS)-5)+2; 
SIZE = floor(10*PERIOD/pi);  
SIGMA = SIZE/9; 
NORIENT = 72; 
E = 16; 
orientations = [NORIENT/2-10:NORIENT/2+10]; 

[C, S] = createGaborBank(SIZE, PERIOD, SIGMA, orientations, ROWS, COLS, E);

ASUM = zeros(ROWS, COLS);
for n=orientations
    A = ifftshift(real(ifft2(C{n}.*IM)).^2+real(ifft2(S{n}.*IM))).^2;
    ASUM = ASUM + A;        
    if (DEBUG==1)
        colormap('hot');subplot(131);imagesc(real(A));subplot(132);imagesc(real(AMAX));colorbar;
        pause
end
end

ASUM(1:round(1+SIZE/2), :)=0; ASUM(end-round(SIZE/2):end, :)=0;
ASUM(:,end-round(SIZE/2):end)=0; ASUM(:, 1:1+round(SIZE/2))=0;
dd = sum(ASUM, 2);
[temp, row] = sort(-dd);
row = round(mean(row(1:10)));
if (DEBUG == 2)
    imagesc(ASUM);hold on;line([1:COLS],repmat(row,COLS));
    pause
end

function v = lineimage(x0, y0, angle, s) 

if (abs(tan(angle)) > 1e015)
    a(1,:) = repmat(x0,s(1),1)';
    a(2,:) = [1:s(1)];
elseif (abs(tan(angle)) < 1e-015)
    a(2,:) = repmat(y0,s(2),1)';
    a(1,:) = [1:s(2)];
else

    k = tan(angle);
    hiX = round((1-(s(1)-y0+1)+k*x0)/k);
    loX = round((s(1)-(s(1)-y0+1)+k*x0)/k);
    temp = max(loX, hiX);
    loX = max(min(loX, hiX), 1);
    hiX = min(s(2),temp);
    a(1,:) = [loX:hiX];
    a(2,:) = max(1, floor(s(1)-(k*a(1,:)+(s(1)-y0+1)-k*x0)));
end
v = (a(1,:)-1).*s(1)+a(2,:);

function [abscissa, ordinate] = linevector(x0, y0, angle, s) 

if (rad2deg(angle) == 90) 
        abscissa = repmat(x0,s(1),1);
        ordinate = [1:s(1)];
else
    k = tan(angle);
    hiX = round((1-(s(1)-y0+1)+k*x0)/k);
    loX = round((s(1)-(s(1)-y0+1)+k*x0)/k);
    temp = max(loX, hiX);
    loX = max(min(loX, hiX), 1);
    hiX = min(s(2),temp);

    abscissa = [loX:hiX];
    ordinate = k*abscissa+((s(1)-y0+1)-k*x0);
end

function [i] = lineBresenham(H,W,Sx,Sy,angle)

k = tan(angle);
if (angle == pi || angle == 0)
    Ex = W;
    Ey = Sy;
    Sx = 1;
elseif (angle == pi/2)
    Ey = 1;
    i = (Sx-1)*H+[Ey:Sy];
    return;
elseif k>0 & k < (Sy-1)/(W-Sx) 
    Ex = W;
    Ey = round(Sy-tan(angle)*(Ex-Sx));
elseif k < 0 & abs(k) < (Sy-1)/(Sx-1) 
    Ex = 1;
    Ey = round(Sy-tan(angle)*(Ex-Sx));
else
    Ey = 1;   
    Ex = round((Sy-1)/tan(angle)+Sx);
end
Dx = Ex - Sx;
Dy = Ey - Sy;
iCoords=1;
if(abs(Dy) <= abs(Dx))
    if(Ex >= Sx)
        D = 2*Dy + Dx;
        IncH = 2*Dy;
        IncD = 2*(Dy + Dx);
        X = Sx;
        Y = Sy;
        i(iCoords) = (Sx-1)*H+Sy;
        iCoords = iCoords + 1;
        while(X < Ex)
            if(D >= 0)
                D = D + IncH;
                X = X + 1;
            else
                D = D + IncD;
                X = X + 1;
                Y = Y - 1;
            end
            i(iCoords) = (X-1)*H+Y;
            iCoords = iCoords + 1;                
        end
    else 
        D = -2*Dy + Dx;
        IncH = -2*Dy;
        IncD = 2*(-Dy + Dx);
        X = Sx;
        Y = Sy;
        i(iCoords) = (Sx-1)*H+Sy;
        iCoords = iCoords + 1;
        while(X > Ex)
            if(D <= 0)
                D = D + IncH;
                X = X - 1;
            else
                D = D + IncD;
                X = X - 1;
                Y = Y - 1;
            end
            i(iCoords) = (X-1)*H+Y;
            iCoords = iCoords + 1;   
        end
    end


else 
    Tmp = Ex;
    Ex = Ey;
    Ey = Tmp;
    Tmp = Sx;
    Sx = Sy;
    Sy = Tmp;
    Dx = Ex - Sx;
    Dy = Ey - Sy;
    if(Ex >= Sx)
        D = 2*Dy + Dx;
        IncH = 2*Dy;
        IncD = 2*(Dy + Dx);
        X = Sx;
        Y = Sy;
        i(iCoords) = (Sy-1)*H+Sx;
        iCoords = iCoords + 1;
        while(X < Ex)
            if(D >= 0)
                D = D + IncH;
                X = X + 1;
            else
                D = D + IncD;
                X = X + 1;
                Y = Y - 1;
            end
            i(iCoords) = (Y-1)*H+X;
            iCoords = iCoords + 1;   
        end
    else
        D = -2*Dy + Dx;
        IncH = -2*Dy;
        IncD = 2*(-Dy + Dx);
        X = Sx;
        Y = Sy;
        i(iCoords) = (Sy-1)*H+Sx;
        iCoords = iCoords + 1;
        while(X > Ex)
            if(D <= 0)
                D = D + IncH;
                X = X - 1;
            else
                D = D + IncD;
                X = X - 1;
                Y = Y - 1;
            end
            i(iCoords) = (Y-1)*H+X;
            iCoords = iCoords + 1;   
        end
    end        
end