ROS ImagePtr与图像编辑

我正在尝试创建一个发布一个自定义消息，其中包含两个图像。以下是自定义消息文件：

Header header
sensor_msgs/Image leftimage
sensor_msgs/Image rightimage

下面是我尝试使用自定义消息通过ROS发布立体相机图像的文件：

sensor_msgs::ImagePtr leftmsg;
sensor_msgs::ImagePtr rightmsg;
leftmsg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", leftframe).toImageMsg();
rightmsg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", rightframe).toImageMsg();
stereo.leftimage = leftmsg;
stereo.rightimage = rightmsg;
stereo_pub.publish(stereo);

但是，我在制作catkin时遇到以下编译错误：

    error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘duo_cam::Stereo_<std::allocator<void> >::_leftimage_type {aka sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >}’ and ‘sensor_msgs::ImagePtr {aka boost::shared_ptr<sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> > >}’)
            stereo.leftimage = leftmsg;
                             ^
    note: candidate is:
    In file included from /opt/ros/indigo/include/image_transport/publisher.h:39:0,
             from /opt/ros/indigo/include/image_transport/image_transport.h:38,
    sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >& sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >::operator=(const sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >&)
     struct Image_
            ^

错误：“运算符=”不匹配（操作数类型为“duo_-cam:：Stereo:：_-leftimage_-type{aka sensor_-msgs:：Image}”和“sensor_-msgs:：ImagePtr{aka boost:：shared_-ptr}”）
stereo.leftimage=leftmsg；
^
注：候选人为：
在/opt/ros/indigo/include/image_transport/publisher.h:39:0中包含的文件中，
from/opt/ros/indigo/include/image_transport/image_transport.h:38，
传感器\ msgs:：图像\传感器\ msgs:：图像\运算符=（常量传感器\ msgs:：图像&）
结构映像_
^

我如何纠正这个问题？我已经在使用toImageMsg（）函数，我在网上看到该函数将ImagePtr转换为图像，因此不确定出了什么问题。非常感谢您的帮助

根据

toImageMsg

的签名

sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;

也就是说，它不会将

ImagePtr

转换为

Image

（

CvImage

用于将OpenCV图像转换为ROS图像）。您将

leftmsg

和

rightmsg

声明为

ImagePtr

；如果

toImageMsg

将返回

Image

，这将不起作用

要获取

ImagePtr

的

图像

，只需取消引用指针即可。以下方面应起作用：

stereo.leftimage = *leftmsg;
stereo.rightimage = *rightmsg;