Image 如何在matlab中利用同形矩阵预测图像

我的问题是这样的： 我有一张棋盘的图像。使用ginput，我计算了摄像机的坐标。我得到了给定的世界坐标。所以，从图像的世界坐标和摄像机坐标，我计算了单应矩阵。现在，我想使用计算出的单应性将一个新图像插入棋盘格的图像中。 图像不应看起来像其插入的图像

有人能帮我吗？ 我是在Matlab中这样做的。

假设我们有旋转（R）和平移（t）矩阵，下面的代码段可以用来转换一组坐标（假设x、y、z坐标存储在数据中）

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如果不清楚，请向我们提供有关代码和输入的更多详细信息。

您如何用数学术语表示？

data = R * data;
data = [data(1,:) + t(1); data(2,:) + t(2); data(3,:) + t(3)];