Ios 基于四元数的螺距计算

在下面的函数中，我尝试从GLK四元数计算音高：

    float panX = asinf(2.0f * (quaternion.z*quaternion.x - quaternion.w*quaternion.y));
    return panX;

看起来很好，但有一个问题。如果我理解正确，俯仰基本上就是角度，在我的例子中，一旦它达到90度的值（无论是正的还是负的），俯仰的值开始慢慢减小。这是一个大问题，因为物体似乎开始在相反的方向旋转（其实不然）

---

如何从

[-90，90]

扩展计算的音高范围？

1。可以从数学库中使用“转换为Euler角度”。2.可以变换“DIR”向量，并估计与地平面的角度。这取决于你的期望你好，谢谢你的回答！1） GLKQuaternion不提供euler角，我必须自己计算，当我计算时，我得到了与2）相同的结果（一旦角度达到90度，它开始减小），你能澄清我该怎么做吗？我不知道怎么做。