Ios 核心动议：如何分辨哪条路是“路”；向上；？

我正试图复制Compass应用程序中的功能，但我陷入了一个特殊的问题：如何确定界面中哪条路是“向上”的

我在屏幕上有一个标签，我有下面的代码，可以在设备移动时使其保持水平：

self.motionManager = CMMotionManager()
self.motionManager?.gyroUpdateInterval = 1/100
self.motionManager?.startDeviceMotionUpdatesToQueue(NSOperationQueue.mainQueue(), withHandler: { (deviceMotion, error) -> Void in
  let roll = -deviceMotion.attitude.roll
  self.tiltLabel?.transform = CGAffineTransformRotate(CGAffineTransformIdentity, CGFloat(roll))
})

这种效果非常好，但也有一些状态是错误的——例如，当iPhone的lightning接口指向上时，标签会不稳定地翻转

如何使用CoreMotion一致地判断哪个方向向上？

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更新：显然，横滚/俯仰/偏航都会受到影响-因此我认为正确的解决方案可能涉及使用，但不会受到此问题的影响，或者CMAttitude上的旋转矩阵可能会有所帮助：

对于2D情况，不需要太复杂。“向上”表示“重力相反”，因此：

但如果你想在所有3维空间中都这么做，那么简单的“反向重力”就没有什么意义了：重力的方向不会告诉你手机在重力矢量周围的角度（如果你的手机面朝上，这就是偏航角）。为了进行三维校正，我们可以使用横摇、俯仰和偏航测量：

// Add some perspective so the label looks (roughly) the same,
// no matter what angle the device is held at.
var t = self.view.layer.sublayerTransform
t.m34 = 1/300
self.view.layer.sublayerTransform = t

motionManager.startDeviceMotionUpdatesToQueue(NSOperationQueue.mainQueue()) { (motion, error) in
    let a = motion.attitude
    self.tiltLabel.layer.transform =
        CATransform3DRotate(
            CATransform3DRotate(
                CATransform3DRotate(
                    CATransform3DMakeRotation(CGFloat(a.roll), 0, -1, 0),
                    CGFloat(a.pitch), 1, 0, 0),
                CGFloat(a.yaw), 0, 0, 1),
            CGFloat(-M_PI_2), 1, 0, 0) // Extra pitch to make the label point "up" away from gravity
}

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我知道这是一个迟来的回应-但谢谢你。几个月来，我断断续续地盯着四元数维基百科页面：）

// Add some perspective so the label looks (roughly) the same,
// no matter what angle the device is held at.
var t = self.view.layer.sublayerTransform
t.m34 = 1/300
self.view.layer.sublayerTransform = t

motionManager.startDeviceMotionUpdatesToQueue(NSOperationQueue.mainQueue()) { (motion, error) in
    let a = motion.attitude
    self.tiltLabel.layer.transform =
        CATransform3DRotate(
            CATransform3DRotate(
                CATransform3DRotate(
                    CATransform3DMakeRotation(CGFloat(a.roll), 0, -1, 0),
                    CGFloat(a.pitch), 1, 0, 0),
                CGFloat(a.yaw), 0, 0, 1),
            CGFloat(-M_PI_2), 1, 0, 0) // Extra pitch to make the label point "up" away from gravity
}