IOS使用ibeacons和楼层地图的自定义图像获取室内用户位置

我已经在建筑物楼层的几个房间部署了一些iBeacon设备进行测试，我希望在楼层地图的自定义图像上找到用户当前的室内位置。 事实上，我没有使用estimote信标，因为我无法访问云，我使用了另一种类型的信标

我已经阅读了有关监视iBeacon区域的内容，但我不知道如何处理以下任务：

创建我可以在应用程序中使用的地板图像 在地板图像上映射用户位置：如何在自定义地板图像上绘制位置

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我希望您能提供一些指导或一个起点，提前感谢您

有一个用于室内定位的开源解决方案，但我不确定它是否允许您在地图/图像上绘制位置：

有一些类似的商业解决方案肯定支持这一点。（我知道，因为我在那家公司工作）