Ios 反转CMRotationMatrix的一个轴的旋转

请容忍我，我的矩阵数学真的很糟糕。我有一个层，我想保持“静止”，重力在参考姿态，而手机旋转到其他姿态。我有一个motionManager工作得很好，在当前姿态上使用multiplybyinverseofattude，并使用CMRotationMatrix将生成的增量作为旋转应用到我的图层上（对俯仰、滚动和偏航进行单独的CATTransferorm3dRotates，在轴附近造成了相当大的古怪）。它的基本灵感来自于代码

在我将旋转应用到我的图层之前，我使用另一个变换来应用m34透视技巧

[attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude];

CATransform3D t = CATransform3DIdentity;
CMRotationMatrix r = attitude.rotationMatrix;
t.m11=r.m11;    t.m12=r.m12;    t.m13=r.m13;    t.m14=0;
t.m21=r.m21;    t.m22=r.m22;    t.m23=r.m23;    t.m24=0;
t.m31=r.m31;    t.m32=r.m32;    t.m33=r.m33;    t.m34=0;
t.m41=0;        t.m42=0;        t.m43=0;        t.m44=1;

CATransform3D perspectiveTransform = CATransform3DIdentity;
perspectiveTransform.m34 = 1.0 / -650;
t = CATransform3DConcat(t, perspectiveTransform);

myUIImageView.layer.transform = t;

结果很漂亮，就像你期望的那样，当我移动手机时，图层在重力作用下保持静止，除了一个轴，y轴；将手机平放并滚动，该层沿手机所在方向滚动两倍，而不是保持静止

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我不知道为什么这一个轴移动错误，而另一个在应用multiplyByInverseOfAttitude后正确移动。当对俯仰、偏航和横摇使用单独的CATTransferorM3dRotates时，我可以通过将横摇向量乘以-1轻松纠正问题，但我不知道如何将其应用于旋转矩阵。很明显，这个问题只有在你把透视法引入到方程中时才可见，所以也许我做得不对。反转我的m34值可以修复横滚，但在球场上也会产生同样的问题。我需要弄清楚为什么这个轴上的旋转是向后的，通过我的矩阵反转这个轴上的旋转，或者以某种方式更正透视图。

您必须考虑以下几点：

在您的情况下，

CMRotationMatrix

需要进行转置（），这意味着交换列和行

您不需要将转换设置为

CATTransferorM3DidEntity

，因为您将覆盖每个值，因此可以从空矩阵开始。如果要使用

CATTransferM3DidEntity

可以省略设置0和1，因为它们已经定义。（

CATTransferrM3DidEntity

是一个身份矩阵，请参见）

若要更正围绕Y轴的旋转，需要将向量与[1 0 0；0-1 0 0；0 0 1 0；0 0 0 1]相乘

对代码进行以下更改：

CMRotationMatrix r = attitude.rotationMatrix;
CATransform3D t;
t.m11=r.m11;    t.m12=r.m21;    t.m13=r.m31;    t.m14=0;
t.m21=r.m12;    t.m22=r.m22;    t.m23=r.m32;    t.m24=0;
t.m31=r.m13;    t.m32=r.m23;    t.m33=r.m33;    t.m34=0;
t.m41=0;        t.m42=0;        t.m43=0;        t.m44=1;

CATransform3D perspectiveTransform = CATransform3DIdentity;
perspectiveTransform.m34 = 1.0 / -650;
t = CATransform3DConcat(t, perspectiveTransform);
t = CATransform3DConcat(t, CATransform3DMakeScale(1.0, -1.0, 1.0));

或者，通过将t设置为

CATTransferorM3DidEntity

只需将0和1省略即可：

...
CATransform3D t = CATransform3DIdentity;
t.m11=r.m11;    t.m12=r.m21;    t.m13=r.m31;
t.m21=r.m12;    t.m22=r.m22;    t.m23=r.m32;
t.m31=r.m13;    t.m32=r.m23;    t.m33=r.m33;
....

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谢谢你，马库斯，那代码工作得很好。当我旋转手机时，该层似乎在所有轴上都保持静止。尽管如此，结果还是引出了另一个问题。我希望通过使用矩阵数学，我可以避免在轴上出现任何奇怪的行为，但是确实发生了一些奇怪的事情。当我把手机调高，经过图层的“顶部边缘”时，图层不会继续平稳旋转。更确切地说，当我接近轴时，层绕轴旋转，所以我不能直接通过它的边缘。这是我正在做的旋转类型的标准特征吗？