Java：带数组的算术（乘法、加法、减法）

下面是我想用来计算和返回值的方法。方程是：L=T+R*p-b，其中L、R、p和b将有一个下标（0-5）。R是一个3x3矩阵，存储/生成在另一个类中，p和b是6组（x，y，z）坐标的数组。当程序运行时，我总共应该有6个值，我选择将它们存储在一个数组中

我遇到的第一个错误是没有

rotationMultiply

或

for

循环。相反，我使用了

旋转*平台坐标

。现在我已经消除了这个错误，我得到了一个新的错误“Syntax error on token”*，对于line

rotation[I][j]*platformCoords[I]

和另一个错误，操作符-对于参数类型double，double[]，对于line

tlelength+rotationMultiply-baseCoords，是未定义的

我相信一旦我处理好这些错误，将会有更多的错误，所以如果你能预见到任何错误，并告诉我在哪里可以做更多的学习，我将不胜感激

这是我试图编写的一个程序的一部分，它将帮助控制stewart平台

public class LiCalc {

double length[];

public double legLength(double tLength, double[][] rotation, double[] platformCoords, double[] baseCoords ){

    double rotationMultiply;

      for (int i = 0; i < 3; i++){
          for (int j = 0; j < 3; j++){
              rotation[i][j]*platformCoords[i];
              return rotationMultiply;
          }
      }    

    length = tLength + rotationMultiply - baseCoords;

    return length[];

}

公共类LiCalc{
双倍长度[]；
公共双腿长（双腿长、双腿[]旋转、双腿[]平台坐标、双腿[]基线坐标）{
双旋转倍增；
对于（int i=0；i<3；i++）{
对于（int j=0；j<3；j++）{
旋转[i][j]*平台坐标[i]；
返回旋转乘法；
}
}    
长度=t长度+旋转倍增-基准坐标；
返回长度[]；
}

}这个答案在数学上绝对不是100%正确的。我刚刚纠正了所有明显的缺陷和编译时错误

尝试以下代码并在其上生成正确答案：

import java.util.Arrays;

public final class LiCalc
{

    private LiCalc()
    {

    }

    public static double[] legLength(double tLength[], double[][] rotation, double[] platformCoords, double[] baseCoords)
    {

        double[] rotatedCoords = new double[platformCoords.length];

        for (int i = 0; i < 3; i++)
        {
            double rotatedValue = 0;
            for (int j = 0; j < 3; j++)
            {
                rotatedValue += rotation[i][j] * platformCoords[i];
            }
            rotatedCoords[i] = rotatedValue;
        }

        double[] length = new double[platformCoords.length];

        for (int i = 0; i < 3; i++)
        {
            length[i] = tLength[i] + rotatedCoords[i] - baseCoords[i];
        }

        return length;

    }

    public static void main(String[] args)
    {
        System.out.println(Arrays.toString(LiCalc.legLength(new double[]{1, 0, 0},
                new double[][] { { 1, 0, 0 }, { 0, 1, 0 }, { 0, 0, 1 } }, new double[] { 0, 1, 1 }, new double[] { 1,
                        0, 0 })));
    }
}

导入java.util.array；
公共期末班
{
私人有限公司
{
}
公共静态双[]腿长（双[]腿长[]，双[]旋转，双[]平台坐标，双[]基线坐标）
{
double[]rotatedCoords=新的double[platformCoords.length]；
对于（int i=0；i<3；i++）
{
双旋转值=0；
对于（int j=0；j<3；j++）
{
rotatedValue+=旋转[i][j]*平台坐标[i]；
}
rotatedCoords[i]=rotatedValue；
}
double[]长度=新的double[platformCoords.length]；
对于（int i=0；i<3；i++）
{
长度[i]=t长度[i]+旋转坐标[i]-基坐标[i]；
}
返回长度；
}
公共静态void main（字符串[]args）
{
System.out.println（Arrays.toString（LiCalc.legLength）（新的double[]{1,0,0}，
新的双精度[]{{1,0,0}，{0,1,0}，{0,0,1}}，新的双精度[]{0,1,1}，新的双精度[]{1，
0, 0 })));
}
}
基本上（a）如果不将算术运算分配给某个对象，就不能进行算术运算。这就是第一个错误发生的原因。（b） 您必须对标量值进行算术运算，因此不能从双精度中减去向量，
baseCoords
基本上是一个向量（数组）。（c） 什么是
长度[]
？（d）你希望如何将算术（标量！）的结果分配给向量？所以我肯定认为我是在“分配”操作到
rotation[]][]*platformCoords[]
，但你说的每一句话都让我觉得我需要复习数学，因为我认为
t长度
也需要是一个向量（我原以为这是一个常量标量值，但重读这个数学公式会让我有不同的想法）。
length[]
是平台上6条腿中每一条腿需要的长度数组。最终，程序的另一部分会迭代
length[]
进行一些计算并输出特定伺服需要旋转的角度。您还需要查看Java。
length[]如果
length
是变量名，则
是非法的。空括号集仅在类型名之后才合法。赋值是使用
=
运算符或其任何短格式（
+=
，
/=
等）完成的。您必须将算术运算的结果分配给标量变量。我推导了。You case是它的简单版本，在推导的开始部分提到。因此，如果您看到我对@realpoinsist的注释，我认为
t长度
也需要是一个数组，如果我理解您编写的所有内容，这应该不会是一个问题.我很清楚，你的
println
部分代码只是检查应该发生的事情，是否发生了？@WilliamB。println部分只是检查我是否得到了输出。答案绝对不正确。我只是纠正了所有明显的缺陷和编译错误。我没有检查数学是否正确。